PID motor

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL
CENTRO DE INVESTIGACIÓN CIENTÍFICA Y TECNOLÓGICA

Control PID de velocidad de un motor DC manejado comandado mediante joystick
Erick Manuel Peralta Molina (1), Gabriel Alejandro Fienco Arellano (2), M. Sc. Carlos Valdivieso (3)
Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación (1) (2) (3)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL) (1) (2)(3)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 vía Perimetral, Apartado 09-01-5863. Guayaquil-Ecuador (1) (2) (3)
eperalta@fiec.espol.edu.ec (1), gab0_42@hotmail.com (2), cvaldiv@fiec.espol.edu.ec (3)

Resumen
El siguiente proyecto se aplica un control PID de velocidad de un motor DC a través del joystick del Kit AVR
Butterfly que opera en cinco direcciones, aquellos movimientos que el usuario realiceserán los datos que se
enviarán a la entrada del controlador PID, tarjeta POLOLU JRK21V3, y así fijar el sentido de giro y velocidad
del motor.
Para la implementación del proyecto se utiliza el Kit AVR Butterfly, que posee un microcontrolador ATMega
169, el cual fue programado con el software AVR Studio 4.
Se utiliza comunicación inalámbrica entre el Kit AVR Butterfly y la tarjeta POLOLUJRK21V3 mediante los
módulos HMTR-434.
El joystick envía comandos al módulo HMTR-434 y a su vez se comunica con su par, luego transmite las
tramas a la tarjeta POLOLU JRK21v3, la cual alimenta al motor de corriente continua. El motor y la rueda van a
estar en conjunto con el POLOLU Encoder ENC01a 0J1216, esta tarjeta tiene dos sensores infrarrojos que van a
medir el movimiento de doce dientes a lolargo del aro de la rueda y con esto obtener la señal de realimentación
al sistema.
Palabras Claves: Kit AVR Butterfly, POLOLU JRK21V3, POLOLU Encoder ENC01a 0J1216, HMTR-434.

Abstract
This project consist of a PID speed control for a DC motor managed by a joystick in the AVR Butterfly Kit,
which operates in five directions, these movements made with the joystick represent the data thatwill be send to the
PID controller input (Pololu JRK21V3 card) and that will set the direction of rotation and the engine speed.
We used the AVR Butterfly kit to implement this project. This kit has an ATMega 169 microcontroller which was
programmed with AVR Studio 4 software.
It uses wireless communication between the AVR Butterfly kit and Pololu JRK21V3 card through the HMTR-434
modules.
Thejoystick sends commands to the HMTR-434 module and communicates with its peer then transmits the frames
to the Pololu JRK21v3 card, which feeds the DC motor. The motor and the wheel will work together with the Pololu
Encoder ENC01a 0J1216, this card has two infrared sensors that will measure the movement of twelve teeth along
the rim of the wheel and send the feedback signal to the system.Keywords: AVR Butterfly kit, POLOLU JRK21V3, POLOLU Encoder ENC01a 0J1216, HMTR-434.

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL
CENTRO DE INVESTIGACIÓN CIENTÍFICA Y TECNOLÓGICA
1. Introducción
El objetivo de este proyecto es implementar un
sistema de control digital con realimentación para
estabilizar la velocidad de un motor DC y fijar el
sentido de giro a través de la interacción de unjoystick que envía los parámetros deseados del
usuario mediante comunicación inalámbrica.

Puede controlar funciones de gestión de aire
utilizando ventiladores, válvulas y compuertas.
Los sistemas de control para gestión del edificio
quedan así liberados, ahorrándose costosos puntos de
lectura de datos [2].

2. Aplicaciones
El uso de motores se lo puede apreciar desde
juguetes controladospor niños, hasta maquinaria
para fabricar o ensamblar diferentes tipos de
elementos manejada ya por gente experimentada.
Nos enfocamos en el manejo de los motores DC,
pero deseamos que su velocidad se aplique a través
de un controlador PID y de esta forma que pueda
tener diferentes aplicaciones, ya sea para hacer girar
un lector de discos, carros a control remoto,
maquinaria, entre...