PID




REGULADOR
PID





JUAN GAYOSO IGLESIAS
08.04.2010

1 . DEFINICIÓN
El regulador PID es un elemento que nos permite modificar el comportamiento del sistema de control en el que se integra, paraque se cumplan las especificaciones de diseño.
Como sus siglas nos indican está compuesto por tres tipos de acción:

Proporcional (P): da una salida del controlador que es proporcional
al error, esdecir:



donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).Integral (I): da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento. Su forma matemática es:



Donde Ki es la constante integral.Derivativo (D): suministra una acción proporcional a la derivada (variación) del error de regulación. La acción derivativa se opone, pues, a todos los cambios de la variable, tanto más cuanto másimportantes sean éstos (a más pendiente de variación, mayor señal envía la acción derivativa al elemento final de control) y, de este modo, posee un gran efecto de estabilización si bien no elimina el offsetcaracterístico de la regulación proporcional.



Donde Kd es la contante derivativa.

Por tanto un controlador PID, suma en cada instante los valores correspondientes a cada tipo de acción. Estopermite mejorar las características del régimen transitorio y permanente del sistema de control.
Su señal de salida tiene la siguiente forma:


2 . REGULADOR PID COMERCIAL

Como ejemplo a lo citadoanteriormente, hemos escogido un regulador de la marca Salvio, concretamente el modelo HY48.

En sus características generales se especifica que se trata de un controlador de temperatura y sus modos decontrol pueden ser PID o Todo-Nada, regulables por el usuario y que se elegirán en función de la aplicación.

También se nos indica que está preparado para recibir señales de la mayoría de tipos de...