Pinzas de un robot

Las pinzas: se utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse,además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas. Hay cariostipos básicos de geometrías de pinzas. Los tipos más básicos tienen dos mordazas simples engranadas entre sí de manera que el giro de la base de una gira a la otra. Esto contrae a las dos pinzas enconjunto. Las mordazas pueden ser movidas a través de un actuador lineal o pueden ser directamente montadas sobre el eje de la caja de reducción de un motor o comandadas mediante un reductor en ángulo rectoque coloca al motor mas alejado del camino de la pinza. Este y otros diseños similares tienen el inconveniente de que las mordazas están siempre en un ángulo entre sí, lo que tiende a empujar elobjeto presionado fuera de las mordazas.








Tipos de pinzas:

Mordaza simple móvil de impulsión directa



Mordaza simple móvil de impulsión directa a través dereductor de tornillo sin fin en ángulo recto.

Pinza movida por piñón y cremallera.


Pinza de palanca recíproca.


Pinza de accionamiento por actuador lineal directo.Mordazas paralelas sobre deslizamientos lineales.
Mordaza pasiva paralela usando un tirante transversal: Enlaces gemelos de cuatro barras son los componentes principales en este largo mecanismo que puedesujetar con una relación de fuerza de peso a agarre constante cualquier objeto que se adecue a su rango de pinzado. El largo mecanismo depende de un tirante transversal entre dos juegos de enlaces osegmentos para producir un movimiento igual y opuesto de los enlaces. Los enlaces verticales tienen extensiones con rebordes mordaza colocados en sus extremos, mientras los segmentos transversales...