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PLATAFORMA EXPERIMENTAL TIPO HELICOPTERO PARA
EL CONTROL DE "PITCH"Y "YAW"

CRISTHIAN ANDREY CRISTANCHO CARDOZO
CAMILO ANDRES GIL CARDENAS

DIRECTOR
Ing. LEONARDO ENRIQUE SOLAQUE GUZMAN, Ph.D.

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
INGENIERIA MECATRONICA
BOGOTÁ, D.C.
2011

PLATAFORMA EXPERIMENTAL TIPO HELICOPTERO PARA
EL CONTROL DE "PITCH"Y "YAW"

CRISTHIAN ANDREY CRISTANCHO CARDOZOCAMILO ANDRES GIL CARDENAS

Proyecto de grado para optar al título de
Ingeniero Mecatronico

Director
Ing. Leonardo Solaque, Ph.D.
INGENIERO ELECTRONICO
Programa de Ingeniería Mecatrónica
Facultad de Ingenieria

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
INGENIERIA MECATRONICA
BOGOTÁ, D.C.
2011

NOTA DE ACEPTACION

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Firma del presidente del jurado
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Firma del jurado
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Firma del jurado

Bogotá D. C. 8 de Marzo de 2011

Agradecimientos

Los autores expresan sus agradecimientos a:
Leonardo Enrique Solaque Guzmán,Ingeniero Electrónico, profesor de tiempo completo de la Universidad Militar Nueva Granada, por su colaboración,
seguimiento y asesoría en el desarrollo del proyecto.
Y a las demás personas que hicieron posible llevar a buen término este proyecto.

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Dedicatoria

 Dios no nos dio alas para poder volar, pero nos dio la inteligencia para
poder hacerlo. Anónimo.
A Dios y la Virgen que me hanllenado de fortaleza y esperanza durante
los momentos más difíciles de mi vida. A mis padres, Ana Cardozo Delgado y
Gregorio Cristancho Ballesteros por su apoyo constante durante estos años de
formación profesional.
Cristhian Andrey Cristancho Cardozo

 Es preciso conocer el n hacia el que debemos dirigir nuestras acciones.
Anónimo.
A Dios que me dio la oportunidad de vivir y hacer de míuna persona íntegra,
honesta y trabajadora con la ayuda de mis padres Luz Mery Cárdenas y Enrique
Gil. A mis compañeros de carrera que me apoyaron en los diferentes momentos
y a las personas que aportaron en mi aprendizaje para lograr este trabajo de
grado.
Camilo Andres Gil Cardenas

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Resumen

Este documento concierne a la elaboración y control de una plataforma tipo
helicópterode dos grados de libertad, que simula los movimientos de cabeceo
y guiñado de un helicóptero  Pitch y  Yaw . La primera parte del trabajo
establece el diseño y construcción de la plataforma la cual permite simular
movimientos de orientación de un helicóptero para un vuelo estacionario, y que
admite experimentar con diferentes conguraciones en su rotor de cola o rotor
anti torque. Lasegunda parte del trabajo corresponde a la determinación del
modelo matemático de la plataforma. El modelo analítico fue obtenido a partir
de un estudio mecánico y aerodinámico. Como paso siguiente se desarrollaron
los reguladores para el control del  Pitch y el  Yaw por dos métodos diferentes,
el primero por medio de reguladores tipo PID y el segundo por control difuso,
basados en eldesacople de la velocidad de los motores y la dinámica relacionada
al movimiento de la plataforma. Una vez establecidos los controles se realizó una
comparación entre los distintos métodos aplicados los cuales fueron validados
por diferentes pruebas de simulación en software (MATLAB, C#) y posteriormente implementados en la plataforma real para ver su comportamiento. Por
ultimo se creó una interfaz deusuario con la cual el usuario tiene la posibilidad
de variar los parámetros y la técnica de control para la plataforma.

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Abstract
This document concerns the development and control of a platform with two
degrees of freedom type helicopter to simulate the movement of pitch and yaw
of a helicopter. The rst chapter provides the design and construction of the
platform which direction...