Práctica 4 Regulación

24 DE DICIEMBRE DE 2014

INTRODUCCIÓN A LOS REGULADORES
PRÁCTICA IV
ALEJANDRO IGLESIAS GÓMEZ
REGULACIÓN AUTOMÁTICA

Índice
1.4.1 Regulador P………………………………………………………………………………………………………2
1.4.2 ReguladorPD…………………………………………………………………………………………………….3
1.4.3 Regulador PI……………………………………………………………………………………………………..4
1.5

Regulador PID……………………………………………………………………………………………………6

1

1.4.1 Regulador P
En este primerejercicio, vamos a seguir las instrucciones dadas en el guión de la práctica, de
modo que lo primero que haremos será crear el script y el simulink, de tal manera que el
simulink quedará de la siguientemanera:

En el script introduciremos los siguientes comando dando como resultado la siguiente gráfica:
% parametros de la simulacion
t_sim = 20;
h = 0.001;
% parametros de la planta
numG = 3;
denG =[1 18 77 0];
% valor de la ganancia del regulador P
K= 32.1;
% simulacion
sim Practica4m;
% representacion grafica
figure; plot(t,yr,t,y);
xlabel('t(s)');
ylabel('referencia/salida');legend('referencia','salida');
axis([0 t_sim 0 1.2]);

2

1.4.2 Regulador PD
De manera análoga al ejercicio anterior, hemos introducido los datos obtenidos.
Vamos a comprobar que el regulador es más rápido para unvalor de p=10
% parametros de la simulacion
t_sim = 20;
h = 0.001;
% parametros de la planta
numG = 3;
denG = [1 2 0];
% sintonizacion del regulador
pv = [-1:-0.5:-10];
pv2 = [-1:-0.5:-10];
figure;hold on
for i=1:length(p1v)
p1 = pv(i);
p2 = pv2(i);
Kp = p1*p2/3;
Kd = (-p1-p2-2)/3;
% simulacion
sim Practica4b2m;
% representacion grafica
plot(t,y);
end
plot(t,yr,'K:');
xlabel('t(s)');ylabel('referencia/salida');
legend('referencia','salida');
axis([0 t_sim 0 1.2]);

3

Como se puede observar en la gráfica anterior, la respuesta anterior se dará cuando los polos
sean -10, o lo que es lo mismo,cuanto más alejados estén del origen de coordenadas.

1.4.3 Regulador PI
Sea la función de transferencia:
𝐺(𝑠) =

3
s+2

Controlada mediante un regulador PI de la forma:
𝑅(𝑠) = Kp +

Ki
s

Como en...