Práctica Control Pid

PRACTICA No 2 Control PID 1

PRACTICA No 2Control PID
INSTITUCION UNIVERSITARIA SALAZAR Y HERRERA Alejandro Cardona Ocampo alejocamp21@hotmail.com Fredy Londoño Rodríguez fredyesneyder@hotmail.com Andres Restrepo arestrepo@electrocontrol.com.co

Resumen El siguiente trabajo se realizó partiendo del análisis, tanteo y solución de sistemas por medio de las bases que se desarrollan en control,estableciendo y relacionando el comportamiento de las funciones con salida tipo rampa y comparando elementos necesarios para el ajuste de valores de cada señal. Palabras Claves:sistemas, diseño, control. Abstract The following work was carried out from the analysis of systems using classical control and moderncontrol, connecting the output with the input, setting behavior regarding ramp functions,step and parable determining and comparing elements necessary for conducting step by step an organized way. Keywords: systems, design, control. 1. Introducción El diseño ha permitido mejorar la comprensión y entendimiento que se tiene de las cosas.A través de la historia del hombre ha dado un paso a la modernización y la simplificación por medio del control, el ser humano plantea sus necesidadesyaplicasus conocimientos para

modificar un entorno. Para este trabajo se tuvieron en cuenta los siguientes pasos:     Fundamentos que se trabajaran a lo largo del taller. Forma en que se obtuvo los resultados y procedimientos que se aplicaron en el desarrollo del taller. Análisis de resultados. Conclusiones.

2. Marco teórico Para el desarrollo del taller se deben de tener claro loselementos básicos de control más los que se mencionarán a continuación, los cuales se trabajaran durante todo el trabajo: Constante Proporcional, constante derivativa, constante integral, control PID análogo y como diseñar este tipo de control. Para definir las constantes en cada caso debemos hacer mención del control del cual se derivan, para la constante proporcional, el controlo proporcional generauna salida que es proporcional a la señal del error, “Acción de control proporcional. Para un controlador con acción de control proporcional,la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: u(t) = K,e(t) , o bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace, en donde Kp se considera la ganancia proporcional.Cualquiera que sea el mecanismo

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real y la forma de la potencia de operación, el controladorproporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.”[1] Para la constante integral, definimos el control integral el cual cambia su salida o señal a una razón que es proporcional a la señal del error, “La acción de control integral genera una señal de control proporcional a la integral de la señal deerror: M(t)=ki* ∫ *dt M (s) = )/s*E(s) La característica más importante de este tipo de control es que la acción correctora se efectúa mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una señal de control que es función de la propia 'historia' de la señal de error, permitiendo obtener una señal de control diferente de cero aunque la señal de error sea cero.e(t)=0 no implica m(t)=0, de hecho m(t)=cte. implica e(t)=0. El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la introducción de un elemento integrador en la función de transferencia de lazo abierto.Sin embargo, la acción de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuestatransitoria, pudiéndose obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geométrico de raíces del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razón, en la práctica, la acción integral suele acompañarse por otras acciones de control”.[2] Lo anterior es indiscutiblemente de gran importancia para el análisis de cómo se...