Practica 1 CALIBRACION KUKA

MANUAL DE PRÁCTICAS ROBOTICA
Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Zaragoza

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ÍNDICE
1.0 introducción ........................................................................................................ 3
1.1 Origen de la palabra robot y su significado........................................................ 3
1.2 PROPIEDADES características de los robots.................................................... 3
1.3 el robot y su funcionamiento .............................................................................. 4
1.4 Campos de la robótica ........................................................................................ 5
2 DESCRIPCIÓN DE DISPOSITIVOS.................................................................. 6
2.1 VISTA GENERAL DELSISTEMA DEL ROBOT........................................... 6
2.2 ROBOT............................................................................................................... 6
2.3 CABLES DE UNIÓN......................................................................................... 7
2.4 UNIDAD DE CONTROL DEL ROBOT........................................................... 7
2.5 KCP(UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIÓN)....................................... 7
2.5.1 VISTA FRONTAL........................................................................................ 8
2.5.2 PARTE TRASERA ...................................................................................... 12
3 PUESTA EN MARCHA Y PREPARACIÓN DISPOSITIVOS......................... 13
3.1 CONECTAR LA UNDAD DE CONTROL DELROBOT ............................. 13
3.2 CAMBiAR DE GRUPO DE USUARIO.......................................................... 13
3.3 SELECCIONAR MODO DE SERVICIO........................................................ 14
3.4 AJUSTE DE EJES............................................................................................ 14
3.4.1 introducción................................................................................................... 14
3.4.2 procedimiento para el ajuste .......................................................................... 16
4 CONTROL MANUAL DEL ROBOT ................................................................ 17
4.0 INTRODUCCIÓN............................................................................................ 17
4.1 AJUSTE DELOVERRIDE MANUAL (HOV)............................................... 19
4.2 MOVIMIENTO MANUAL CON TECLAS DE
DESPLAZAMIENTO
................................................................................................................................ 20
4.2.1 DESPLAZAMIENTO ESPECÍFICO DEL EJE ........................................... 20
4.2.1 DESPLAZAMIENTO DE FORMA CARTESIANA................................... 21
4.2.3 DESPLAZAMIENTO MANUAL EN INCREMENTAL............................. 22
4.3 MOVIMIENTO MANUAL CON SPACE MOUSE ....................................... 24
4.3.1 CONFIGURACIÓN DEL SPACE MOUSE............................................... 24
4.2.2 DETERMINAR ORIENTACIÓN DE SPACE MOUSE............................ 26
4.2.1 DESPLAZAMIENTO CARTESIANO CON SPACEMOUSE................... 27
5 Programación y elaboración del programa.......................................................... 28
5.0 Estructura de un programa KRL....................................................................... 28
5.1 Tipos de movimiento........................................................................................ 29
5.2 Posicionamiento aproximado...................................................................... 31
5.3 PROGRAMAR MOVIMIENTOS ................................................................... 32
5.3.1 Programar movimientos PTP......................................................................... 32
5.3.2 Programar movimientos LIN......................................................................... 34
5.3.3 Programar movimientos CIRC...