Practica 1 Optativa

INGENIERIA EN TECNOLOGIA DE AUTOMATIZACION

Optativa I fundamentos de robótica industrial
Oscar Rodríguez Becerra.

Reporte de práctica I:

Morfología de robots industrial

06 De febrero del 2015Definiciones

Morfología de un robot industrial: se conoce como morfología de robot a la estructura y
conjunto de partes que integran el robot las cuales son estructura mecánica, transmisiones,sistema
de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. (Barrientos, 2007)

Eslabón: Elemento solido o rígido el cual tiene al menos 2 o más nodos o puntos de unión (Craig,2006)

Articulación: Es un acoplamiento mecánico que permite la unión de elementos o eslabones los
cuales tienen movimiento. Esta articulación les permite un movimiento relativo entre cada dos
eslabonesconsecutivos. (Barrientos, 2007)

Grado de libertad: Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertada (GDL).(Barrientos, 2007)

Transmisión mecánica: La transmisión mecánica es una serie de elementos encargada de
transmitir movimientos desde los actuadores hasta las articulaciones (Barrientos, 2007)Reductor: Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento del robot. (Barrientos, 2007)

Motor: Existen diferentes tipo de motoresentre ellos están los motores eléctricos son máquinas
que transforman la energía eléctrica en energía mecánica (Smeaton, 2011)

Sensor de posición angular o lineal: Los sensores de posición angular sondispositivos para
el control de la posición angular para esto se utilizan los denominados encoder y resolver, y los
LVDT para determinar la posición lineal de los elementos. (Barrientos, 2007)

Sensorde velocidad: Este tipo de sensor capta la velocidad la cual es necesaria para mejorar
el comportamiento dinámico de los actuadores. La información de la velocidad del movimiento de los
actuadores...