PRACTICA 1

Universidad de Huelva
ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR
Departamento de Ingeniería Minera, Mecánica y Energética

Asignatura: Mecánica y teoría de
mecanismos [320099010]
2º curso de Ingenieros Técnicos Industriales (mecánica)

Práctica 1.- Funcionamiento, descripción y
esquematización de máquinas y
mecanismos.
Huelva, Nov. 2006
Profesor: Rafael Sánchez Sánchez

0.- Contenido
del tema
Temario
1.Introducción.
1.
2.

2.
3.

Mecanismos y máquinas.
Conceptos fundamentales de cinemática.
1.

4.

Grado de libertad.

Tipos de movimiento.
1.
2.
3.

5.

Rotación pura.
Traslación pura.
Movimiento complejo.

Eslabones, pares y cadenas cinemáticas.
1.
2.
3.
4.

6.

Clasificación por el GDL.
Clasificación por el tipo de superficies en contacto.
Clasificación por el tipo de cierre cinemático.Clasificación por el orden del par cinemático.

Determinación del grado de libertad.
1.
2.

7.

Cinemática.
Cinética.

Ecuación de Gruebler.
Ecuación de Kutzbach.

Consideraciones prácticas.

Introducción
1. 1.Introducción
– Cinemática: Estudio del movimiento sin considerar
las fuerzas.
– Cinética: Estudio de fuerzas en sistemas en
movimiento.
– El fin principal de la cinemática es crear o diseñar losmovimientos deseados de los elementos mecánicos
que estemos considerando, para después calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que tales movimientos generarán
sobre dichos elementos.

2.- Mecanismos yymáquinas
2. Mecanismos
máquinas
• Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para
transmitir movimiento en un modo predeterminado.
Por ejemplo: reloj analógico, silla plegable,mesa de
playa, lámpara ajustable de escritorio, sombrilla,
sacapuntas de manivela, obturador de cámara
fotográfica, instrumentos musicales, etc.
• Máquina: Sistema de elementos dispuestos para
transmitir movimiento y energía en un modo
predeterminado.
Por ejemplo: batidora, elevadores, grúas, manipulares,
engranaje de transmisión de un automóvil, robot, etc.

3.
Conceptos
fundamentales
de
3.-Conceptos fundamentales de cinemática
cinemática
Grados de libertad: El número de grados de libertad
(GDL) de un sistema es el número de parámetros
independientes que se necesitan para definir
unívocamente su posición en el espacio en cualquier
instante.

3.1.- Grados de libertad (GDL)

En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos
coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular
(α ).3.1.- Grados de libertad (GDL)
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias
(x,y,z) y tres ángulos (α ,β ,γ ).

4.- Tiposde
de movimientos
4. Tipos
movimiento

Rotación pura: El cuerpo posee un punto
(centro de rotación), que no tiene
movimiento con respecto al marco de
referencia estacionario. Todos los demás
puntos del cuerpo describen arcos
respecto a ese centro. Una línea dereferencia marcada en el cuerpo a través
de su centro cambia únicamente en
orientación angular.

4.1.- Rotación pura

Rotación pura

4.- Tiposde
de movimientos
4. Tipos
movimiento

Traslación pura: Todos los puntos en el
cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvas o rectas). Una línea de referencia
trazada en el cuerpo cambia su posición
lineal pero no su orientación o posición
angular.

4.2.-Traslación pura

Traslación pura

4.- Tipos de movimientos

Movimiento complejo:
Es una combinación
simultánea de
rotación y traslación.

5.
Eslabones,
y
cadenas
5.- Eslabones, pares y cadenas cinemáticas
cinemáticas
Eslabón: Cuerpo rígido que
posee al menos dos
nodos, que son los
puntos de unión con otros
eslabones. El número de
nodos le da su nombre al
eslabón:
Binario = dos nodos,
Terciario =tres nodos,
Cuaternario = cuatro
nodos, etc.

5.
Eslabones,
pares
y
cadenas
5.- Eslabones, pares y cadenas cinemáticas
cinemáticas

•

Par cinemático: Conexión entre dos o
más eslabones que permite algún
movimiento o movimiento potencial entre
los eslabones conectados, también se le
denomina junta.

5.
Eslabones,
pares
y
cadenas
5.- Eslabones, pares y cadenas cinemáticas
cinemáticas

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