practica 7

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
INGENIERÍA DE CONTROL

PRACTICA N˚7
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab ysimulink para analizar el error de un sistema de control en
estado estacionario.

INTRODUCCIÓN
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguiruna entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de
señal de entrada, depende del tipo defunción de transferencia de lazo abierto del sistema.
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón,
rampa,parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente
función de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el término s N en el denominador,que representa un polo de multiplicidad N
en el origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s )
indicadas por la función de transferencia en lazo abierto.Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo
1, de tipo 2,…si N = 0, N = 1, N = 2,…, respectivamente.
Ejemplo:
Sistema tipo 0
1
s +1

Sistema tipo 1
1
s (s + 1)

Sistema tipo 2
1
s 2 (s + 1)Error en estado estacionario
Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
C (s )
G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )

LABORATORIO DE INGENIERÍA DECONTROL
PRACTICA Nº 7

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M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

La función de transferencia del error E (s ) con respecto a la entrada R(s )
E (s )
1
R(s )
E (s ) =
=
1+ G (s )H (s )
R(s ) 1 + G (s )H (s )
El error en estado estacionario es
e ss = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim
t →∞

s →0

s →0

sR(s )
1 + G (s )H (s )

Error en estado estable para una...