Practica Brazo Robotico



























INTRODUCCION

Esta práctica esta basada en aplicar los conocimientos adquiridos en el curso en una sola practica, en esta practica se nosproporciono un brazo robótico ya armado pero este funcionaba conectado a un control remoto que esta conectado a los 5 motores de el brazo.
Para lograr se tenia que hacer un programa en lenguaje graficoen labview con el cual mediante software logremos manejar cada uno de los motores. En este caso utilizares una placa de arduino como la interface que se comunicare con la computadora, ósea seránuestra tarjeta de adquisición de datos.


Materiales.
Brazo robótico
Placa arduino mega
3 puentes h l293d
Una placa fenólica de doble cara
Cables para conexiones
Cautín
Pinzas de corteEstaño
Computadora con el software requerido






DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Para empezar se debía de identificar los motores del brazo robótico y el funcionamiento de este con su controlremoto. Al inspeccionarlo su funcionamiento era muy simple invirtiendo la alimentación del motor mediante la palanca del control remoto para asi invertir el giro a su gusto.

Para lograr hacer ese mismofuncionamiento pero con la computadora es necesario utilizar puentes h ya que la simple corriente de la placa que utilizaremos como adquisición de datos no es suficiente. Por ello decidimos utilizarel punte h l293d que es un circuito integrado capas de manejar el giro de 2 motores por circuito integrado por lo cual necesitaríamos 3 puentes h para lograr manejar los 5 motores.

El pin 1 y 9 sonlos que habilitan los motores por lo cual deben tener 5 volts en todo tiempo para que funcione el puente h. los pines 2 y 7 son los que harán las combinaciones para los giros de los motores. Si los 2tiene voltaje el motor estará parado al igual que si los 2 no tienen voltaje. Para que haya un giro tiene que haber una combinación de una encendido y el otro apagado para asi hacer el giro a la...