practica con encoder y robot











INTEGRANTES:
Juan Carlos Morales Aguillón
Daniel Eduardo Soto Yáñez
Juan Antonio Peña Rodríguez
Jose Melquiades Mendoza Vargas

MODULO:
Operación de sensores y actuadoresPSP:
Edgar
EVIDENCIA:
Reporte del robot
CARRERA:
Mantenimiento a sistemas electrónicos
EQUIPO: 2 GRUPO: 5102
OBSERBACIONES:

Esta práctica consistía en laidentificación de las partes del robot, basándonos más que nada en los actuadores y los sensores que tenía, que básicamente eran los servomotores y el encoder que tiene en su interior.
Para comenzar se nosexplico que la mayoría de los brazos robóticos cuenta con un total de 6 ejes para poder llevar a cabo su tareas, estos ejes están nombrados de acuerdo a su posición o función pero en este caso sololos nombraron de j1 a j6, pero cada marca puede nombrarlos como quiera, en cada uno de estos ejes se encuentra un servomotor, que un motor al que se le puede controlar la velocidad, al igual que unencoder, que es un sensor de posición que le permite al usuario u operador del robot saber la posición del robot en cualquier momento.
El servomotor cuenta con tres conectores, el primero de ellos espara la comunicación del encoder, el segundo conector es para la alimentación trifásica del motor y el último conector es para un freno con el que cuenta el motor que prácticamente lo deja inmóvil, estefreno trabaja a 90 v.
La siguiente cosa fue el desensamble del encoder, el cual contaba con una tarjeta y por la parte de abajo contaba con un disco que es el encargado de decirnos la posición.Por último nos mostro cómo funcionaba e encoder para ello utilizo el control del robot, del cual también se explicaron algunas cosas como que tiene tres posiciones de seguridad la primera consta enpresionar uno de los dos botones que trae en la parte de abajo los cuales son para que el control pueda funcionar, es decir si no lo presionamos el robot no obedecerá, la segunda posición es el modo de...