practica control 5 unam


Práctica 2
Control de Velocidad y posición

Camacho Segundo Luis Ángel
Martínez Montiel Liliana

Laboratorio de Control

Fecha de entrega:
14 de octubre de 2013


RESUMEN
En esta practica se hizo el control de velocidad y de posición, estos se pueden ver de manera continua o de manera discreta. Lo que tenemos es el poder de controlar la velocidad del sistema por medio de unsoftware para su análisis, al ser dos practicas en el primero observamos que la velocidad es controlable por medio de los parámetros, y ellos nos dictarán a que velocidad se va a comportar nuestro sistema, a diferencia del otro que es de posición, en este se establece una posición y el sistema tratará de llegar a ella con los parámetros en un tiempo distinto.

1. Objetivos
Aprenderemos las accionesque realiza un controlador clásico PID para controlar velocidad y posición, aprenderemos también el uso de la tarjeta de adquisición de datos PCI 6221M y a conectarlo al ordenador por medio del LabView, conoceremos los módulos G36A y TY36A.

2. Teoría
Hoy en día la mayoría de la industria se mueve por medio de motores los cuales son accionados por electricidad, con una velocidad constante,dependen del fabricante y difícilmente estas se pueden cambiar, para regular su velocidad se usa un variador de velocidad, estos se ocupan en a industria para muchos usos, entre ellos bombas de agua, aire acondicionado, ventiladores, entre otras muchas cosas mas,
 

3. Dispositivo experimental

3.1. Instrumentación

-Fuente de alimentación PS1/EV de Electrónica Venneta.
-Módulo develocidad TY36A/EV.
-Controlador G36A de Electrónica Venneta.
-Multímetro de propósito general.
-Juego de 20 cables para realizar conexiones en los equipos PS1/EV, TY36A/EV y G36A.
-Cable de alimentación.
-Juego de puntas para multímetro
-Dos conectores BNC.
-Computadora PC con tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M de National Instruments con el software necesario instalado.

3.2.Resultados
Control de Velocidad
Variar valores con forme a las siguientes tablas.

a) La ganancia Kc

Kc
Ti
Td
Observaciones
1.1517
0.075
0.01875
Cambios mínimos.
5
0.075
0.01875
La señal de entrada varía mas.
10
0.075
0.01875
u(t) se dispersa mas.
20
0.075
0.01875
u(t) se dispersa todavía mas y la salida cambia constantemente.
0.8
0.075
0.01875
u(t) y y(t) amortiguan suseñal con respecto al set point.
0.1
0.075
0.01875
y(t) se mantiene un poco más constante.
0.05
0.075
0.01875
y(t) se mantiene muy cercana al set point.

b) El tiempo integral Ti

Kc
Ti
Td
Observaciones
1.1517
0.075
0.01875
Señal y(t) similar a u(t).
1.1517
0.001
0.01875
Las señales y(t) y u(t) se vuelven muy variantes al set point.
1.1517
0.02
0.01875
y(t) y u(t) cambianmas de valores con respecto al set pont.
1.1517
0.05
0.01875
Amortigua más uniformemente en un tiempo mayor.
1.1517
5
0.01875
Las señales se amortiguan muy rápido.
1.1517
10
0.01875
Se amortigua sin hacer picos pero en un tiempo grande.
1.1517
20
0.01875
Se amortigua sin hacer picos pero en un tiempo mayor.

c) El tiempo derivativo Td

Kc
Ti
Td
Observaciones
1.1517
0.0750.01875
Señal similar al set point.
1.1517
0.075
0.01
Amortigua la señal muy rápidamente.
1.1517
0.075
0.001
Amortigua la señal muy rápidamente.
1.1517
0.075
0.009
Amortigua la señal muy rápidamente pero el tamaño de los picos disminuye.
1.1517
0.075
5
La salida tiende a bajar con respecto al set point y aparece una señal con ruido.
1.1517
0.075
10
La salida tiende a bajar conrespecto al set point y aparece una señal con ruido.
1.1517
0.075
20
La salida tiende a bajar con respecto al set point y aparece una señal con ruido.


Control de Posición
Variar valores con forme a las siguientes tablas.

a) La ganancia proporcional Kc

Kc
Ti
Td
Observaciones
1.5
1.473
0.368
No hay cambios
0.05
1.473
0.368
Cambios mínimos u(t) baja
0.1
1.473
0.368...