practica cosimir

Ejercicio 3 en Cosimir
Posiciones de las cajas:
Caja 1 color azul de 50mm X 50mm X 50mm, en (200,-200,0)
Caja 2 color amarillo de 50mm X 50mm X 50mm, en (200,-200,50)Posiciones del robot:
a) P1.- Home Position del robot = (X,Y,Z)
b) P2.- Posición 2 tomando la caja 2 color amarillo
c) P3.- Llevando la caja 2 color amarillo a (150,150,Z1), Z1depende del valor en Z en P2 al cual se le restan 50 que es la altura de la caja 1 de color azul para colocarla a nivel de piso donde Z=0
d) P4.- Posición 4 tomando la caja 1 decolor azul
e) P5.- Llevando la caja 1 de color azul a (-175,150,Z2), el valor en Z (en este caso Z2) tanto de P4 como de P5 es el mismo ya que la caja se esta tomando a nivel de pisoy se depositará también a nivel de piso por lo que en este caso el valor en Z no se cambia
La practica consiste en intercambiar posiciones la caja 1 y la caja 2. Al comienzola caja 1 de color azul está abajo y arriba está la caja 2 de color amarillo. Al final la caja 2 de color amarillo deberá quedar en el piso y arriba la caja 1 de color azul.Nota:
Al ver las posiciones de las cajas 1 y 2 puestas las dos a nivel de piso se ve que entre las dos hay una diferencia de valor en el eje Z. Por esta diferencia se tienen quegenerar otras dos posiciones:
f) P6.- Llevar el gripper a P3 y sin tomar la caja 2 color amarillo hay que declarar en “Set XYZ Position…” el valor en Z que se tiene en P4 donde setomó la caja 1 color azul. Esta posición es para llevar la caja 2 color amarillo a donde estaba la caja 1 color azul en P4 originalmente.
g) P7.- Efectuar un procedimientosimilar entre las posiciones P2 y P5.





Asi queda la generación de puntos de movimientos:

Elaborar el programa para que el robot efectue el cambio de posición de las cajas.