Practica1 Robonova
Páginas: 5 (1130 palabras)
Publicado: 18 de mayo de 2012
Universidad de San Carlos de Guatemala. Facultad de Ingeniería. Escuela de Mecánica Eléctrica. Laboratorio de Robótica. Aux.: Erick Moya.
Primera Práctica Robonova
Grupo: X047
Oscar Castellanos Gerardo Ortiz
2005-12267 2006-11314
Guatemala 24 de Marzo de 2012
Primeros pasos de Robonova La primera práctica con el robot de Hitec, Robonova, tenía por objetivos: aprender a usar elrobot humanoide Robonova así como también el poder entender los principios básicos de los movimientos de un humanoide. Con estos objetivos en mente se comenzó con la exploración de los movimientos que dicho robot es capaz de realizar. Para mayor control, se utilizó una herramienta de Robobasic la cual se llama Set Zero Point. Con esta herramienta es posible controlar con bastante precisión, cadamovimiento de cada servo. A continuación se muestra una fotografía de la herramienta antes mencionada.
Como se puede apreciar en la figura, la posición media de cada servo está representada con una cantidad igual a “100”. Se tiene entonces que la parte superior del cuerpo del robot consta de tres articulaciones en cada brazo del mismo; en cada brazo, un “hombro” y un “codo” puesto que el hombroconsta de 2 servos, y cada uno de estos eslabones pueden girar a partir de su posición central (representado con la numeración “100”), una cantidad igual a “50”, esto es, el giro completo de cada articulación va desde “50” hasta “150”. A continuación se muestran las figuras de las rotaciones de las articulaciones superiores.
En la figura superior se observa la posición máxima para los “codos”del humanoide Robonova.
En la figura superior se observa el giro máximo de los “hombros” del humanoide Robonova. Cada hombro consta de un servo para girar el brazo y otro para subir y bajar el brazo.
La parte inferior del robot consta de 10 articulaciones; 5 en cada pierna. Posee el humanoide lo que se podría llamar “cadera” que consta de 4 servos, 2 por pierna; así como “rodilla” queconsta de un servo por pierna y “tobillo” que consta de 2 servos por pierna.
En la figura superior se observa el movimiento máximo que permite, hacia fuera,la “cadera” que es igualmente de “150” con una posición central de “100” y una posición hacia adentro de “88”; esta posición hacia adentro es apreciable en la primer figura de esta serie. También podemos ver la máxima posición del pie haciaadentro, acción que es parte del “tobillo” y que tiene un valor de “50” partiendo igualmente de una posición central de “100”.
En esta otra imagen se observa la acción de los otros 2 servos de los que está formada la “cadera” y que se encargan de mover las piernas hacia delante y hacia atrás. Las posiciónes de estos servos también van desde “50” hasta “150” teniendo como punto central el valor“100”. Se observa también la acción de los otros 2 servos de los que constan los “tobillos” y que permiten el movimiento de rotación del pie, hacia arriba y abajo de manera frontal; este movimiento tiene como límite inferior “50” y como límite superior “150”, lo cual da bastante libertad a los “tobillos”.
En la imagen anterior se observa el máximo movimiento que tienen los pies hacia fuera y que tieneel valor de “117” tomando como posición central el valor de “100” con lo que se puede ver la poca rotación que tienen los pies hacia fuera y que está limitada así por los servos que topan en la carcasa metálica de la pierna.
Finalmente, las “rodillas”. Estas rotan hasta desde un valor de “50” hasta uno de “150”, logrando movimientos tan complicados como el que se observa arriba.
EjemploNo. 1 Robobasic 1) Cargar un ejemplo que aparece en el lado izquierdo del programa, cargue el ejemplo
2) En el menú busque la opción COMPILE/MAKE A OBJECT.
3) En el menú busque la opción COMPILE/DOWNLOAD.
4) En el menú busque la opción CONTROLLER/CONTROLLER RUN MODE.
5) Presionar el número 1 en el control remoto.
El primer ejemplo que se puede ejecutar con ayuda de Robobasic...
Primera Práctica Robonova
Grupo: X047
Oscar Castellanos Gerardo Ortiz
2005-12267 2006-11314
Guatemala 24 de Marzo de 2012
Primeros pasos de Robonova La primera práctica con el robot de Hitec, Robonova, tenía por objetivos: aprender a usar elrobot humanoide Robonova así como también el poder entender los principios básicos de los movimientos de un humanoide. Con estos objetivos en mente se comenzó con la exploración de los movimientos que dicho robot es capaz de realizar. Para mayor control, se utilizó una herramienta de Robobasic la cual se llama Set Zero Point. Con esta herramienta es posible controlar con bastante precisión, cadamovimiento de cada servo. A continuación se muestra una fotografía de la herramienta antes mencionada.
Como se puede apreciar en la figura, la posición media de cada servo está representada con una cantidad igual a “100”. Se tiene entonces que la parte superior del cuerpo del robot consta de tres articulaciones en cada brazo del mismo; en cada brazo, un “hombro” y un “codo” puesto que el hombroconsta de 2 servos, y cada uno de estos eslabones pueden girar a partir de su posición central (representado con la numeración “100”), una cantidad igual a “50”, esto es, el giro completo de cada articulación va desde “50” hasta “150”. A continuación se muestran las figuras de las rotaciones de las articulaciones superiores.
En la figura superior se observa la posición máxima para los “codos”del humanoide Robonova.
En la figura superior se observa el giro máximo de los “hombros” del humanoide Robonova. Cada hombro consta de un servo para girar el brazo y otro para subir y bajar el brazo.
La parte inferior del robot consta de 10 articulaciones; 5 en cada pierna. Posee el humanoide lo que se podría llamar “cadera” que consta de 4 servos, 2 por pierna; así como “rodilla” queconsta de un servo por pierna y “tobillo” que consta de 2 servos por pierna.
En la figura superior se observa el movimiento máximo que permite, hacia fuera,la “cadera” que es igualmente de “150” con una posición central de “100” y una posición hacia adentro de “88”; esta posición hacia adentro es apreciable en la primer figura de esta serie. También podemos ver la máxima posición del pie haciaadentro, acción que es parte del “tobillo” y que tiene un valor de “50” partiendo igualmente de una posición central de “100”.
En esta otra imagen se observa la acción de los otros 2 servos de los que está formada la “cadera” y que se encargan de mover las piernas hacia delante y hacia atrás. Las posiciónes de estos servos también van desde “50” hasta “150” teniendo como punto central el valor“100”. Se observa también la acción de los otros 2 servos de los que constan los “tobillos” y que permiten el movimiento de rotación del pie, hacia arriba y abajo de manera frontal; este movimiento tiene como límite inferior “50” y como límite superior “150”, lo cual da bastante libertad a los “tobillos”.
En la imagen anterior se observa el máximo movimiento que tienen los pies hacia fuera y que tieneel valor de “117” tomando como posición central el valor de “100” con lo que se puede ver la poca rotación que tienen los pies hacia fuera y que está limitada así por los servos que topan en la carcasa metálica de la pierna.
Finalmente, las “rodillas”. Estas rotan hasta desde un valor de “50” hasta uno de “150”, logrando movimientos tan complicados como el que se observa arriba.
EjemploNo. 1 Robobasic 1) Cargar un ejemplo que aparece en el lado izquierdo del programa, cargue el ejemplo
2) En el menú busque la opción COMPILE/MAKE A OBJECT.
3) En el menú busque la opción COMPILE/DOWNLOAD.
4) En el menú busque la opción CONTROLLER/CONTROLLER RUN MODE.
5) Presionar el número 1 en el control remoto.
El primer ejemplo que se puede ejecutar con ayuda de Robobasic...
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