Practico 1

UNIVERSIDAD DE ORIENTE.
NUCLEO MONAGAS.
DEPARTAMENTO DE ING. DE SISTEMAS.
CATEDRA: SISTEMAS DINÁMICOS.

Profa. Judith Devia.

Bachilleres:
Alfredo Márquez. CI: 18.272.015.

Maturín, Diciembre de 2012.

Índice.
Introducción.................................................................................................................................. 1
Breve Descripción del SoftwareMATLAB. .................................................................................... 2
Resultados..................................................................................................................................... 3
Parte I............................................................................................................................................ 31.1.

Orden del Sistema de Control de Lazo Cerrado. ............................................................ 3

1.1.1.

Comportamiento del Sistema. ................................................................................ 4

Par de Polos Complejos Dominantes: ............................................................................... 4
Polinomio de Segundo Orden Resultante:........................................................................ 4
1.1.2.

Parámetros de Diseño. ........................................................................................... 5

Tiempo de Crecimiento. .................................................................................................... 5
Tiempo Pico...................................................................................................................... 5
Sobre Disparo Máximo. ..................................................................................................... 5
Tiempo de Asentamiento. ................................................................................................. 6
Relación de Amortiguamiento.......................................................................................... 6
Valor Final de la Respuesta del Sistema. .......................................................................... 6
1.2.

Expresión y(t). ................................................................................................................ 7

1.3.

Gráfica de la Respuesta delSistema............................................................................... 8

1.4.

Error Estático............................................................................................................... 10

Error Estático de Posición. ................................................................................................. 10
Error Estático de Velocidad................................................................................................ 11
Error Estático de Aceleración. ............................................................................................ 11
1.5.

Sintonización de un Controlador para Anular el Error Estático de velocidad. ............ 12

1.6.

Reducción del Error Estático de Velocidad 10 Veces................................................... 15

ParteII. ....................................................................................................................................... 17
Sintonización de controladores. ................................................................................................. 17
2.1.

Controlador Proporcional............................................................................................ 18

2.2.

Controlador Proporcional-Integral. ............................................................................. 20

2.3.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo............................................................ 23

2.4.

Comparación del Efecto de los Tres Tipos de Controladores. ..................................... 26

Código MatLab Utilizado....