Presentaci N Art Culo Visi N Artificial

Evásión de Colisiones
Basado en Flujo Óptico

Aplicaciones usando un MAV
Híbrido
William E. Green y Paul Y. OH
Raimundo Streete

Motivación
 Ataques

terroristas

 Espionaje
 Ingreso

a áreas dedifícil acceso

 Imitación

al comportamiento

de insectos

Trabajos previos
 MAV

con velocidad crucero pero sin

“hovering” al alcanzar un obstáculo
 Fallas

al llegar a esquinas

Ideas
Crear

un prototipo que permita al MAV:

 Entrar en lugares poblados
 Reconocer daños en algún determinado sitio
 Detectar personas bajo escombros
 Ventaja bélica aérea
 Fácil transporte
 Manejoautónomo

Uso del Flujo Óptico
 Controlar

aérea

Unidades con ventaja

Uso del Flujo Óptico
 Esquivar

objetos para evitar
colisiones y detectar objetos en la
cercanía

Pruebas
 Trabajos

con abejasy moscas de la

fruta
 Se

determina que ambos insectos
evitan colisiones con regiones con
mucho flujo óptico

 Creación

del
prototipo

Implementación


Se usa un micro-controlador de alto nivelde
procesamiento con procesamiento de
imágenes, óptica e “imaging”.



Peso: 4.8 g



Capta imágenes a 1.4 kHz



Mide flujo óptico hasta 20 [rd/s]



Se instalan 2 chips formando un ángulo de45° orientados a la línea de viaje del MAV

Microsensor

Medición del Flujo
Óptico

V

: Velocidad crucero

: Velocidad Angular
 D: Distancia a algún objeto

: Ángulo entre la dirección del
viaje yel eje óptico del sensor

Condiciones para el Flujo
Óptico
 Lo

anterior se usa para fijar un
umbral que corresponde a D, siendo
el doble el radio de giro del MAV.

 Éste

umbral se usa sinvelocidad
angular y velocidad crucero
constante.

Diagrama 1-D del MAV

Resultados
 Si

el valor de ambos sensores se
acercaba al valor del umbral, el
procesador aplica una desviación al
timón paraevitar la colisión

 Se

demuestra el manejo autónomo
para evasión de objetos

Ejemplo con aro de
basketball

Limitaciones del Flujo
Óptico
 Para

las condiciones que se
imponen, el flujo óptico...