Procedimiento De Diseño De Un Compesador Por Adelanto Usando El Enfoque De La Respuesta En Frecuencia.

PROCEDIMIENTO DE DISEÑO DE UN COMPESADOR POR ADELANTO USANDO EL ENFOQUE DE LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA.
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:
()

(

)

DefinaAsí,
()
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:
() ()

()

()

()

En donde
()
()
Determine la ganancia que satisfaga el requerimientosobre la constante estática de
error determinada.z
2. Usando la ganancia determinada, dibuje las trazas de Bode de ( ), el sistema con la
ganancia ajustada pero sin compensar.Calcule el valor del margen de fase.
3. Determine el ángulo de adelanto de fase necesario que se agregará al sistema.
4. Determine el factor de atenuación a partir de la ecuaciónEstablezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado

( ) es igual a

()
√
Seleccione esta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Estafrecuencia
corresponde a
(
)
√
y el cambio de fase máximo
ocurre en ella.
5. Determínese las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del modo
siguiente:
Cero delcompensador de adelanto
Polo del compensador de adelanto
6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de
la constante a partir de:

establecido en el paso 4, calcule

7.Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser así,
repita el proceso de diseño modificando la ubicación de los polos y ceros del compensadorhasta obtener un resultado satisfactorio.

Ejemplo: Considere el sistema de la figura. La función de transferencia en lazo abierto es
()

(
)
Se quiere diseñar uncompensador para el sistema de modo que la constante de error
estático de velocidad
sea de
, el margen de fase sea al menos de ’’ y el
margen de ganancia sea al menos de

8.