Programacion de robot Lego

Scientia et Technica Año XVIII, No I, Mes X de Año . Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701

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Programación básica de robot lego mindstorms
Basic programming Lego mindstorms Robot
Autor 1: Luis Fernando López Isaza. Autor 2: Pedro Uribe Loaiza. Autor 3: Luis Leonardo Cruz Uribe.
Ingeniería Mecatrónica, Universidad Tecnológica de Pereira, Colombia
Correo-e:polloisaza81@hotmail.com, uribepedro@utp.edu.co, cruzeto76@hotmail.com

Resumen: Durante la realización de este taller, se llevó a cabo la
programación del robot Lego NXT para que ejecutara funciones
básicas como hacer cuadrados, seguir rutas aleatorias, seguir una
línea, en este informe indicaremos los pasos realizados para la
programación y desarrollo de las actividades indicadas.

Palabras clave:servomotor, sensor, display, robot lego NXT, ruta
aleatoria, programación, variable, código fuente, define, task
main, repeat, onfw, onrev, wait, off, número aleatorio, while, true,
random.
Resume: During this workshop, was held programming

Lego NXT robot to execute basic functions like square,
follow random routes and follow a line, this report will
indicate the steps taken for the planning anddevelopment
of the activities listed .
I.

{
repeat(4)
{
OnFwd(OUT_AC, 60);
Wait(TIEMPO_MOVIMIENTO);
OnRev(OUT_C, 50);
Wait(TIEMPO_GIRO);
}
}
Off(OUT_AC);
}
Componentes del Código fuente:
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INTRODUCCIÓN

El Robot Lego Mindstorms NXT, es una herramienta de
gran utilidad en el proceso de aprender a programar, en el
cual se combinan variables de diversos tipos, se inician losprimeros pasos en el tratamiento de señales enviadas por
diferentes tipos de sensores para ejecutar diferentes
órdenes.





II.

CONTENIDO

1. Programa para que el robot haga 10 cuadros: El primer
ejercicio del taller tiene como objetivo programar el robot para que
realice 10 cuadrados y se detenga.
Durante la programación de este ejercicio encontramos la
necesidad de variar eltiempo de giro, ajustándolo de
acuerdo a la superficie sobre la cual se desplazaba el robot.
El código fuente es:
#define TIEMPO_MOVIMIENTO 1000
#define TIEMPO_GIRO 950
task main()
{
repeat(10)
Fecha de Recepción: Noviembre 1 de 2014
Fecha de Aceptación:




#define: Comando con el que se define un valor a una
variable determinada, ej:
#define TIEMPO_MOVIMIENTO 1000
Se
definela
variable
llamada
TIEMPO_MOVIMIENTO y se le asigna un valor de
1000 milisegundos.
task main: Comando que indica el inicio de la tarea a
realizar, en este caso la principal (main).
repeat: Instrucción usada para generar ciclos de
repetición de las órdenes indicadas por los códigos, el
número ubicado entre los paréntesis nos indica las
veces que se debe repetir el código.
OnFwd, OnRev:orden para indicar el movimiento a
realizar el servomotor, el cual es en forma de avance
hacia adelante o hacia atrás; entre paréntesis se indica
el servomotor a ser activado, y separado con una coma
“,” se indica la velocidad en porcentaje a la cual va a
girar.
Wait: indica el tiempo que va a esperar el robot para
realizar la acción determinada en la línea siguiente.
Off: da la orden deapagar el servomotor o los
servomotores.

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repeat: Instrucción usada para generar ciclos de
repetición de las órdenes indicadas por los códigos, el
número ubicado entre los paréntesis nos indica las
veces que se debe repetir el código.
OnFwd, OnRev: orden para indicar el movimiento a
realizar el servomotor, el cual es en forma de avance
hacia adelante o hacia atrás;entre paréntesis se indica
el servomotor a ser activado, y separado con una coma
“,” se indica la velocidad en porcentaje a la cual va a
girar.
Wait: indica el tiempo que va a esperar el robot para
realizar la acción determinada en la línea siguiente.
Off: da la orden de apagar el servomotor o los
servomotores.

Figura 1: Servomotor instalado y conectado.
2. Recorrido en forma de...