Programacion De Robot Rve2 Para Paletizado De Piezas En Una Mesa De Trabajo
Páginas: 2 (426 palabras)
Publicado: 4 de octubre de 2011
FACULTAD DE INGENIERÍA
[pic]
Practica 4 Robótica
Juan Eduardo Elías Arredondo
Robótica:
13 de septiembre de 11
Obejtivos de la Prática:
( Familiarizarse con el entorno de trabajo deCosimir
( Crear una celda de trabajo para el robot RV-2AJ
( Programar una tarea empleando el lenguaje Movemaster
En esta Práctica hemos hecho un entorno de trabajo para el Robot RV-2AJ.
En laprimer simulación hemos introducido dos mesas (Turn table) y una caja (Box). Después con la programación propuesta en la práctica hemos movido la caja de una caja a la otra.
En la segunda simulaciónhemos introducido otra mesa (Turn table) y hemos hecho un tercer recorrido llevando la pieza de la mesa 2 a la mesa 3 y después llendo a la posición final.
En estas imágenes se muestran lascoordenadas que se han guardado para el movimiento del robot en las tres mesas. A continuación se muestran las imágenes del robot en su recorrido.
Mde (Mesa café), es la mesa 1.
Mizq (Mesa azul), es lamesa 2.
Mtres (Mesa Amarilla), es la mesa 3.
Coordenadas:
[pic]
Robot a mitad de su recorrido:
[pic]
Robot en su posición final:
Aquí se ilustra la programación con la modificación paraque el robot suba y baje en la segunda mesa (Azul) y despúes se traslade a la tercer mesa (Amarilla) y deje la caja ahí.
Programa:
[pic]
Modificación del programa:
Modificando el programa demanera que la pieza sea trasladada con la siguiente secuencia 3-2-1-3-1-3.
[pic]
Cuestionario
1. Indicar el número de grados de libertad del robot RV-2AJ.
5 grados de libertad
2.¿Con qué lenguajes es posible programar los modelos de robots Mitsubishi RV-M1, RV-2AJ y RV-E2? Con el lenguaje Movemaster command.
3. Para el ambiente de trabajo de Cosimir, proporcionar lasteclas de acceso rápido para las siguientes acciones:
a) Model Explorer Ctrl + T
b) Compile Alt + F9
c) Start Ctrl + Q
d) Teach-In F8
4. Explicar brevemente...
[pic]
Practica 4 Robótica
Juan Eduardo Elías Arredondo
Robótica:
13 de septiembre de 11
Obejtivos de la Prática:
( Familiarizarse con el entorno de trabajo deCosimir
( Crear una celda de trabajo para el robot RV-2AJ
( Programar una tarea empleando el lenguaje Movemaster
En esta Práctica hemos hecho un entorno de trabajo para el Robot RV-2AJ.
En laprimer simulación hemos introducido dos mesas (Turn table) y una caja (Box). Después con la programación propuesta en la práctica hemos movido la caja de una caja a la otra.
En la segunda simulaciónhemos introducido otra mesa (Turn table) y hemos hecho un tercer recorrido llevando la pieza de la mesa 2 a la mesa 3 y después llendo a la posición final.
En estas imágenes se muestran lascoordenadas que se han guardado para el movimiento del robot en las tres mesas. A continuación se muestran las imágenes del robot en su recorrido.
Mde (Mesa café), es la mesa 1.
Mizq (Mesa azul), es lamesa 2.
Mtres (Mesa Amarilla), es la mesa 3.
Coordenadas:
[pic]
Robot a mitad de su recorrido:
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Robot en su posición final:
Aquí se ilustra la programación con la modificación paraque el robot suba y baje en la segunda mesa (Azul) y despúes se traslade a la tercer mesa (Amarilla) y deje la caja ahí.
Programa:
[pic]
Modificación del programa:
Modificando el programa demanera que la pieza sea trasladada con la siguiente secuencia 3-2-1-3-1-3.
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Cuestionario
1. Indicar el número de grados de libertad del robot RV-2AJ.
5 grados de libertad
2.¿Con qué lenguajes es posible programar los modelos de robots Mitsubishi RV-M1, RV-2AJ y RV-E2? Con el lenguaje Movemaster command.
3. Para el ambiente de trabajo de Cosimir, proporcionar lasteclas de acceso rápido para las siguientes acciones:
a) Model Explorer Ctrl + T
b) Compile Alt + F9
c) Start Ctrl + Q
d) Teach-In F8
4. Explicar brevemente...
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