PROGRAMACION DE ROBOTS

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AGUASCALIENTES

Programación de Robots

Programación
Definir el proceso mediante el cual se
le indica al robot la secuencia de
acciones que debera llevar a cabodurante la realización de su tarea.

José Antonio Calderón Mtz.

Robótica. José Antonio Calderón M.

Metodos de Programación
Guiado
Llevarlo manualmente
Repetición automática
Textual
Lenguaje deprogramación de alto nivel
AL (Stanford 74), AML (IBM 79), LM (Grnoble
81), VAL II (Unimation 83), V+ (Adept 89),
RAPID (ABB 94)
Lenguaje natural
Reconocimiento de voz
Robótica. José AntonioCalderón M.

Scorbot ER-VPlus

Robótica. José Antonio Calderón M.

Scorbot ER-VPlus
Robot verticalmente articulado de 5
DOF
Base
Shoulder
Elbow
Pitch
Roll

Efector final
GripperRobótica. José Antonio Calderón M.

Robótica. José Antonio Calderón M.

1

Scorbot ER-VPlus
El controlador cuenta con
16 entradas, destinadas a recibir señales de
dispositivos externos queinteractúen con el robot,
como sensores, pulsadores, etc.
16 salidas, destinadas a transmitir señales hacia los
dispositivos externos.
botón de parada de emergencia, este una vez
presionado desconectael sistema y se enciende una
luz roja. Para volver al funcionamiento normal se
deberá presionar dicho botón nuevamente y re
inicializar el sistema.

Robótica. José Antonio Calderón M.

Puesta apunto
Activar el controlador
Accione el interruptor de encendido del
controlador.
Accione el interruptor de encendido de
motores.
Se encenderán en ambos casos LED´s de
color verde.

Activarla computadora

Sistemas de coordenadas
Scorbot ER-VPlus
Joints: especifican la posición de los ejes del robot en
unidades de encoders, ya que estos proporcionan un
número de señales proporcionalal movimiento de los
ejes.
Cartesianas: especifican la posición del punto central
de la herramienta del robot TCP definiendo la distancia
en unidades lineales (décimas de milímetros) desde el...