Programacion De Robots

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Programación On-line
• Durante el desarrollo del programa se hace
uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las trayectorias deseadas.Programación Off-line
• Se realiza utilizando paquetes de software
que permiten simular los movimientos del robot, utilizando para ello el modelo cinemático y en ocaciones dinámico.

On-line vs Offline• Método más usual
y sencillo.

• No es necesario • No se tiene que
parar la línea de producción

• Trayectoria real,
el ambiente.

tener físicamente al robot.

no basada en modelosideales.

• Se toma en cuenta

• Se pueden simular

colisiones sin riesgo.

Programación por aprendizaje
• Se define una serie de puntos que
describen la posición del efector final a lo largo deuna trayectoria.

Se pueden distinguir dos tipos de aprendizaje:

• Activo. La trayectoria es indicada a través de
un dispositivo de enseñanza o control de mandos. directamente con el robot.• Pasivo. La trayectoria es indicada

Clasificación de los lenguajes de programación
Atendiendo a la sintaxis que soportan se pueden clasificar en:

• Secuenciadores de instrucciones.
Permitenejecutar una lista de instrucciones que consiste en posiciones y acciones que se pueden realizar.

• Extenciones de lenguajes

tradicionales. En este caso se trata de extensiones o libreríasque añaden funcionalidades a lenguajes ya existentes (C, Java, Basic, etc.).

• Lenguajes específicos. En ocasiones
los propios fabricantes proporcionan un determinado lenguaje para su robot.Niveles de programación
• En la programación
intervienen elementos software y hardware que actúan a distinto nivel.
TAREA

ACCIÓN ROBOT ARTICULACIÓN FÍSICO

• Se dispone de una estructurajerárquica en la

que los componentes del nivel superior utilizan a los de niveles inferiores para su funcionamiento.

• Nivel Tarea. En este se encuentran los

elementos requeridos para definir las...