Programacion En Lenguaje Asm

Servos de modelismo o RC
Control de un servo - Prueba 01: Control básico
por Eduardo J. Carletti
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Servo utilizado: Hitec HS-311 |
Esta es la primera de un grupo de pruebas de laboratorio en las que, partiendo desde cero, implementaremos el control de servos de modelismo por medio de un microcontrolador PIC. El microcontrolador elegido es el PIC16F628A, que tiene una distribución de patasigual a las del histórico y archiconocido PIC16F84A, aunque con mejores prestaciones. Las razones de elegir este PIC para las pruebas de aprendizaje en lugar del PIC16F84A las he desarrollado en el artículo Prueba de conexión serie entre un PIC y una PC y no tiene sentido repetirlas aquí.
A los servos de modelismo también se les llama servos RC (por Radio Control) o, en inglés, RC servos. Enestas pruebas utilizaremos el servo HS-311 de Hitec, que se consigue en Argentina a mejor precio que otros similares de Futaba, por ejemplo.
La forma de controlar el posicionamiento de este tipo de servos es bastante sencilla, y como ya la hemos descripto en detalle en el artículo Servos, Características básicas, no voy a extenderme aquí. A aquellos que aún no han profundizado en el método que seutiliza para controlar los servos de modelismo —que tiene mucho que ver con las características del radiocontrol— les recomiendo dar una ojeada a este artículo antes de seguir.
A continuación se puede observar el primer circuito que vamos a utilizar:
Primera prueba de control de un servo RC
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En el circuito se pueden apreciar los pocos elementos que estamos utilizando en esta primera prueba.Se trata del PIC, que como funciona con su generador interno de reloj de 4 MHz no requiere de un cristal; el enchufe para el servo; y tres pequeños pulsadores. Los resistores son para polarizar a un valor positivo, o valor lógico 1, las entradas del PIC que se utilizan para "leer" los pulsadores. Los pulsadores llevan este nivel a lógico 0, o tierra, cuando se los presiona.
Montaje del circuitobásico de control de un servo RC
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Como se ve en la foto, al servo le hemos colocado un círculo de cartulina con una línea negra que nos servirá como indicador de su posición. Los tres pulsadores que se observan en la foto corresponden, de izquierda a derecha, a "pulsador 1", "pulsador 2" y "pulsador 3" en el circuito. El pulsador 1 servirá para llevar al servo a su posición central, o"neutra". Con el pulsador 2 se hará avanzar lentamente al servo en sentido antihorario, y con el pulsador 3 se lo hará girar, de a poco, en sentido horario.
Este circuito, y el programa asociado en el PIC, no cumplen otro propósito que el de dar una primera aproximación al método de programa utilizado para controlar a este tipo de servos. En las pruebas siguientes iremos avanzando hasta llegar a unasofisticación y utilidad mucho mayor.
Programa básico de control de servos RC
;********************************************************************** ; MANEJO DE SERVOS - Programa Básico 1 ; Por Eduardo J. Carletti, Robots Argentina, 2007 ;**********************************************************************list p=16F628A ; definir procesador #include <p16F628A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador ERRORLEVEL 1;-302 ; para evitar los mensajes de cambio de ; banco en el resultado del compilador __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF &_LVP_OFF & _PWRTE_ON & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _MCLRE_OFF ;***** DEFINICIÓN DEL NOMBRE DE ENTRADAS Y SALIDAS #define SERVO1 PORTA,0 ; puerto de salida de servo 1 #define PULSADOR1 PORTA,1 ; puerto de entrada de pulsador 1 #define PULSADOR2 PORTA,2 ; puerto de entrada de pulsador 2...