Programacion En C De Una Banda Transportadora

// BANDA TRANSPORTADORA QUE CLASIFICA OBJETOS POR 2 TAMAÑOS (CHICO O GRANDE)
#include // Pic a utilizar
#use delay(clock=4000000) // Cristal a utilizar
#fuses xt,nowdt,put,nolvp,noprotect#include // Libreria para utilizar LCD por el puerto B
#use fast_io (B)
/*Este programa permite que atraves de una banda transportadora,
por medio de sensores infrarojos,determina si el objeto que pasaa
travez de este es pequeño o grande y segun su tamaño, los clasifica.
Tambien manda un mensaje a un display donde se muestra un conteo de
los objetos por su tamaño,y tambien indica a quedireccion se dirige.
En caso de que no haya objetos la banda se detiene.*/
void main (void)
{
int c,m,g;
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
set_tris_a(15);
set_tris_c(0);
set_tris_d(0);
output_c(0);output_d(0);
lcd_init(); // Inicia LCD
lcd_putc(" ING. SIS. COM. \n"); // Imprime texto
lcd_putc("ARQ/COMPUTADORAS"); // Imprime texto
delay_ms(1000); // Retardo en milisegundos
lcd_putc("\f"); //Limpia pantalla
lcd_gotoxy(2,1);
lcd_putc("C:"); // Objeto pequeño (C:)
lcd_gotoxy(2,2);
lcd_putc("M:"); // Objeto mediano (M:)
lcd_gotoxy(10,1);
lcd_putc("G:"); // Objeto grande (G:)lcd_gotoxy(10,2);
lcd_putc("P:"); // Compuerta (P:)
lcd_gotoxy(8,1);
lcd_putc("|");
lcd_gotoxy(8,2);
lcd_putc("|");
c=0; // El contador inicializa en 0 (c, m, g)
m=0;
g=0;

while (1)
{//*****************************Limpiar sectores especificos de la pantalla*********************************************
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc(" ");
lcd_gotoxy(1,2);
lcd_putc(" ");
lcd_gotoxy(9,1);lcd_putc(" ");
lcd_gotoxy(13,2);
lcd_putc(" ");
//****************************************************************************************************************************
if(input(pin_a0)==1 &&input(pin_a1)==0 ) // Cuando pasa un objeto pequeño va hacia la primera compuerta
{
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc(">");
lcd_gotoxy(14,2);
lcd_putc("1");
output_c(5);
output_d(9);
delay_ms(800);...