Programacion Fanuc

CURSO DE PROGRAMACIÓN TPE

FANUC Robotics Ibérica S.L. 2006

V3.2

Ronda Can Rabadà, 23, Nave nº 12, Pol. Ind. “El Camí Ral”
08860 Castelldefels Barcelona
Tel: 93.664.13.35
Fax: 93.665.76.41

ÍNDICE
1.
SEGURIDAD................................................................................................................................................................................. 5
1.1.
PAROS DE EMERGENCIA ........................................................................................................................................................ 5
1.2.
SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT............................................................................................................................. 7
1.3.
INTERRUMPORDEADMAN ...................................................................................................................................................... 7
1.4.
VALLADO DE SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 8
1.5.
INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO.............................................................................................................................. 9
2.
TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS .............................................................................................................................................11
3.
DESCRIPCIÓN DE LA UNIDADMECÁNICA..................................................................................................................................16
4.
DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR ..........................................................................................................................................17
4.1.
DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)......................................................................................................18
4.2.
CONDICIONES DE INSTA LACIÓN............................................................................................................................................19
4.3.
DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL.................................................................................................................................22
5.
DESCRIPCIÓN DEL TEACHPENDANT ........................................................................................................................................24
6.
MOVIMIENTO DEL ROBOT ..........................................................................................................................................................32
6.1.
JOINT......................................................................................................................................................................................34
6.2.
CARTESIANAS: XYZ WORLD (COORDENADAS ABSOLUTAS FIJAS)......................................................................................34
6.3.
CARTESIANAS: XYZ USER (COORDENADAS RELATIVASMÓVILES)......................................................................................35
6.4.
CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (COORDENADAS RELATIVAS FIJAS).......................................................................................35
6.5.
CARTESIANAS: TOOL .............................................................................................................................................................36
7.POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO.....................................................................................................................................37
8.
AJUSTE LÍMITE DE EJES ............................................................................................................................................................39
8.1.
LOS LÍMITES DE SOFTW ARE...