Programacion MELFA IV 1
IV
MELFA
Robots
introducción
Introducción a la programación
Melfa Basic IV
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
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MELFA Basic
IV
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Robots
introducción
Programación estructurada
En este lenguaje la programación se estructura como
un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se
realiza en un lenguaje BASIC estándar.
El aspecto de un programa es unconjunto de
instrucciones propias del sistema de Robot entre
sentencias ya conocidas de BASIC.
Se obtiene así una forma intuitiva de programación ,
sencilla incluso para aquellos usuarios con pocos
conocimientos de BASIC.
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introducción
Ejemplo de programa
...
10 DEF INTE VEL
12 VEL=50
15 OVRD VEL
20 FOR T= 0TO 6
30 MVS P1
40 MOV P2
50 MVS P4
60 NEXT T
Sentencias propias de BASIC
para el flujo y condiciones de
programa
70 GOSUB 1000
75 HCLOSE 1
80 MOV P7
85 OVRD 30
90 MVS P9
95 RETURN
100 GOTO 20
Sentencias propias de
MELFA para el movimiento
del Robot
1000 MOV P3
1005 DLY 1
1200 ...
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Carácteres consignificado especial
Apóstrofe (´)
Las líneas de comentarios están indicadas con apóstrofes, y serán
serán transferidas
también a la drive unit.
Ejemplo:
100 ´ posición de inicio
Asterisco (*)
El asterisco define marcas de salto (etiquetas). No serán tranferidas
tranferidas a la drive unit
Ejemplo:
110 *TABLA1
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Carácteres con significado especial(2)
Coma (,)
La coma sirve de separador cuando se especifican muchos parámetros
parámetros consecutivos.
Ejemplo:
100 P50 = (450,
(450,100,
100,300,
300, ...)
Punto (.)
Para datos múltiples ,como los datos posicionales, el punto sirve
sirve como separador
de cada componente singular.
Ejemplo:
110 M10 = P10.
P10.X
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Carácteres con significado especial (3)
Espacio ( )
Debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los números de línea
Ejemplo:
100 MOV P10
Cada línea debe contener como máximo un comando
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introducciónDeclaración de variables
Los nombres de variables del tipo de posición, articulación (joint),
aritmética, y
cadena de caracteres , empiezan con un carácter particular.
La norma es:
P
J
M
C
=
=
=
=
Positional (variable de posición)
Joint (articulaciones)
Aritméticas
Character string (cadena de caracteres)
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Robotsintroducción
Constantes numéricas
Ejemplos:
Ejemplos:
decimal
: 234, 7471, -435, +546, -5454
hexadecimal
: &H03FA, &H1AE5, &HA5
binario
: &B0101, &B110110101, &B10101111
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Constantes alfanuméricas
Ejemplo:
"MELFA BASIC es altamente eficiente"
“Siguiente posición"
“Esperando entrada 5"
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Constantes angulares
Ejemplo:
90DEG
120DEG
El seno de un ángúlo de 100º se
representa como:
SIN(100DEG)
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Declaración de variables: ejemplos
Position P
Joint J
Arithmetic M
Character string C
P1
J100M10
C30$
P124
J100.W
M99
C$[M5+4] (!)
P100.X
J10.T
M[M6+3] (!)
P110.Z
P[M5+3] (!)
P[M10].Z (!)
(!) Sólo en Melfa Basic III
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Expresiones con variables de tipo Posicional
Ejemplos:
P14
= P100
P20
= P_CURR
P30
= P[M4*2+5] (!)
P5.Z = 10*M5
P[M10] = P1 + P20
P15.Z = P15.Z+30
-Variables de...
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