Programación Tpe

CÓDIGO TPE

ROBOT 1
DATA
PR[1:COGIDA]=R
PR[2:REPOSO]=R
PR[3:CENTRO]=R
PR[4:DEJADA]=R
PR[5:OFFSET_COGIDA] ( z=+50; Resto=0
PR[6:OFFSET_CENTRO] ( x=-50; Resto=0
PR[7:OFFSET_DEJADA] ( x=-50;Resto=0
R[1:CONTADOR]=0

MACROS
ABRE
1: RO[1]=ON
2: END

CIERRA
1: RO[1]=OFF
2: END

MOVER_CINTA
1: DO[100]=ON
2: END









PROGRAMA PRINCIPAL
1: !Programa principal delrobot 1
2: J PR[2:REPOSO] 100% FINE
3: LBL[1]
4: IF DI[1]=ON, JMP LBL [1] !D1[1] hace referencia a la señal de entrada del sensor 1, s1
5: CALL COGIDA
6: DO[2]=ON !DO[2] es la señal s2 que el robot1 manda al robot 2
7: LBL[2]
8: IF DI[3]=ON, JUMP LBL [2] !DI[3] es la señal s3 que el robot 1 recibe del robot 2 para avisar que ha terminado de pintar.
9: LBL[4]
10: IF DI[4]=ON, JUMP LBL[3]!DI[4] es la señal s4 que el sensor de la cinta 2 envía al robot 1. Destacar que el sensor2 es de cantidad y posición. Se encargará de contar hasta 6, y entonces s4 será 0.
11: CALL DEJADA
12: JMP LBL[1]
13: LBL[3]
14: CALL MOVER_CINTA
15: R[1]=0
16: JMP LBL[4]












SECUENCIA COGIDA
1: !Realiza la secuencia cogida
2: J PR[2:REPOSO] 100% FINE
3: ABRE
4: J PR[1:COGIDA]100% FINE OFFSET PR[5:OFFSET_COGIDA]
5: J PR[1:COGIDA] 50mm/sec FINE
6: CIERRA
7: J PR[1:COGIDA] 100% FINE OFFSET PR[5:OFFSET_COGIDA]
8: J PR[2:REPOSO] 100% FINE
9: J PR[3:CENTRO] 100% FINE OFFSETPR[6:OFFSET_CENTRO]
10: J PR[3:CENTRO] 50mm/sec FINE
11: END


SECUENCIA DEJADA
1: !Realiza la secuencia dejada
2: J PR[3:CENTRO] 100% FINE OFFSET PR[6:OFFSET_CENTRO]
3: J PR[2:REPOSO] 100%FINE
4: J PR[4:DEJADA] 100% FINE OFFSET PR[7:OFFSET_DEJADA]
5: J PR[4:DEJADA] 50mm/sec FINE
6: ABRE
7: J PR[4:DEJADA] 100% FINE OFFSET PR[7:OFFSET_DEJADA]
8: J PR[2:REPOSO] 100% FINE
9:R[1]=R[1]+1 !Suma una pieza más al contador
10: END









ROBOT 2

DATA
PR[1:REPOSO]
PR[2:CENTRO]
PR[3:OFFSET_CENTRO] x=+50; Resto=0

MACROS
PINTAR
1: RO[1]=ON, 2s
2: END

PARAR
1:...