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AREA DE TRABAJO DEL ROBOT KUKA KR 150-2

Volumen espacial al que puede acceder el extremo del robot (sin tener en cuenta la herramienta)








Área de trabajo de un robotGrado de libertad (GDL)
GDL: cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulación de un robot respecto a la anterior.
El número de GDLs determina laaccesibilidad de un robot y su capacidad para orientar sus herramientas.
Suele coincidir con el número de articulaciones del robot.

ROBOT IRB 140 DE LA MARCA ABB




RESOLUCION, PRECISION YREPETIBILIDAD.

RESOLUCIÓN: mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot.
Su valor está limitado por:
Resolución de los captadores de posición y los convertidores A/D y D/A.
Númerode bits con los que trabaja la CPU del robot.
Elementos motrices (si son discretos. Ej.: motor paso a paso)

PRECISIÓN: distancia entre el punto programado y el punto realmente alcanzado (valormedio tras varios ciclos).

Su valor está limitado por:
Errores de calibración del robot.
Deformaciones.
Errores de redondeo en el cálculo (puntos singulares).
Errores entre las dimensionesteóricas y reales del robot.


REPETIBILIDAD: radio de la esfera que comprende los puntos alcanzados por el robot tras realizar suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destinoprogramado, con condiciones de carga, temperatura, etc. Iguales su valor está limitado por problemas en el sistema mecánico de transmisión: rozamientos, histéresis, zonas muertas.
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2 ROBOT RX90 DE LA MARCASTAUBLI
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Amplitud de giro, velocidad y resolución del robot Staubli RX90


Volumen de trabajo del Staubli RX90








ROBO SCARA DE LA MARCA ADEPT




ROBOT ADEPT AREA DETRABAJO Y CARACTERISTICAS













un robot utilizado dentro del sistema de almacenamiento (AS/RS) marca Amatrol.
Para acercarnos más al estudio de los robots, identificaremos...