Proporcional integral
Páginas: 5 (1021 palabras)
Publicado: 28 de noviembre de 2013
LABORATORIO DE TEORIA DEL CONTROL
PRACTICA No. 9
Control Proporcional + Integral
Profesor:
Eduardo Giménez López
Alumnos:
Sergio Omar Pale González 137763
Andrés González Acosta 139235
LABORATORIO DE TEORIA DEL CONTROL
PRACTICA No.9
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL
OBJETIVO: Que elestudiante diseñe un control proporcional y lo aplique a la planta experimental observando y reportando las características funcionales más importantes que este tipo de control provoca en los sistemas retroalimentados.
I. INTRODUCCION:
El Control Proporcional es uno de los controles clásicos más fáciles de implementar, dado que para ello es solamente necesario amplificar la señal de error, esdecir, la diferencia entre el set point del sistema y la medida de la variable que se desea controlar, por un factor de escala conocido como la constante de acción proporcional kp definido por
El control proporcional mas integral agrega un cero colocado en s=–ki/kp y un polo en el origen s=0. Lo anterior ocasiona que el LGR del sistema sea modificado, lográndose en la mayoría de loscasos la eliminación de polos de lazo abierto indeseados incrementando simultáneamente la ganancia en lazo abierto. Esta acción conjunta logra dos efectos:
Mejora la estabilidad
Mejora la exactitud reduciendo el error en estado estacionario
La implementación práctica de un control PI usando el mismo concepto de la computadora analógica de la práctica anterior, se logra mediante elsiguiente diagrama:
Donde:
La acción de control PI tiene la característica que si el error permanece pequeño y constante, la acción de control crece hasta logar un cambio en la salida del sistema reduciendo de esta forma el error en estado estacionario
Desarrollo.
1. Diseñar un control proporcional mas integral que permita modificar el valor de la constante de acción proporcionaly e la integral mediante potenciómetros.
2. Conectar la salida del sistema de medición a la entrada V1 y una fuente variable de 0 a 10 Vdc y la entrada V2 al circuito de detección de error.
3. Conectar la salida del detector de error al circuito que implementa la acción de control PI.
4. La salida del control PI se deberá conectar a su vez a la entrada del driver.
5. Una vezconectado el sistema completo y estando totalmente operativo, se deberá probar el comportamiento del mismo con al menos tres ubicaciones del cero del controlador
a) Cero muy cercano al origen.
b) Cero medianamente alejado del origen
c) Cero muy lejano al origen.
En todos los casos se debe presentar la grafica de respuesta a entradas escalón del 10% de la banda proporcional del sistema.Descripción de las etapas diseñadas
Para esta práctica logramos la simulación de un motor de DC con el cual obtendremos las gráficas de las señales de salida en las cuales visualizaremos en ángulo de salida, la velocidad y la corriente requerida para su funcionamiento. En la entrada establecimos una señal de paso o de pulsos, seguida de un sumador que recibe un feedback de la señal del ángulodonde la señal de salida, es una señal de error la cual es la entrada del control ON/OFF, del cual ya hablamos en una práctica pasada.
La salida de este control es la entrada del bloque del motor de DC, más adelante hablaremos de la construcción de dicho bloque. Al final tenemos las tres salidas que veremos en un monitor.
La estructura principal de este motor se ve de la siguiente manera.Ahora veremos cada parte de esta simulación.
La primera parte importante es nuestro control del ON/OFF que como se ve en la figura de arriba está colocado en la entrada del motor de DC. La estructura interna del control ON/OFF es la siguiente.
Donde tenemos una ganancia de 5000 y una señal de...
LABORATORIO DE TEORIA DEL CONTROL
PRACTICA No. 9
Control Proporcional + Integral
Profesor:
Eduardo Giménez López
Alumnos:
Sergio Omar Pale González 137763
Andrés González Acosta 139235
LABORATORIO DE TEORIA DEL CONTROL
PRACTICA No.9
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL
OBJETIVO: Que elestudiante diseñe un control proporcional y lo aplique a la planta experimental observando y reportando las características funcionales más importantes que este tipo de control provoca en los sistemas retroalimentados.
I. INTRODUCCION:
El Control Proporcional es uno de los controles clásicos más fáciles de implementar, dado que para ello es solamente necesario amplificar la señal de error, esdecir, la diferencia entre el set point del sistema y la medida de la variable que se desea controlar, por un factor de escala conocido como la constante de acción proporcional kp definido por
El control proporcional mas integral agrega un cero colocado en s=–ki/kp y un polo en el origen s=0. Lo anterior ocasiona que el LGR del sistema sea modificado, lográndose en la mayoría de loscasos la eliminación de polos de lazo abierto indeseados incrementando simultáneamente la ganancia en lazo abierto. Esta acción conjunta logra dos efectos:
Mejora la estabilidad
Mejora la exactitud reduciendo el error en estado estacionario
La implementación práctica de un control PI usando el mismo concepto de la computadora analógica de la práctica anterior, se logra mediante elsiguiente diagrama:
Donde:
La acción de control PI tiene la característica que si el error permanece pequeño y constante, la acción de control crece hasta logar un cambio en la salida del sistema reduciendo de esta forma el error en estado estacionario
Desarrollo.
1. Diseñar un control proporcional mas integral que permita modificar el valor de la constante de acción proporcionaly e la integral mediante potenciómetros.
2. Conectar la salida del sistema de medición a la entrada V1 y una fuente variable de 0 a 10 Vdc y la entrada V2 al circuito de detección de error.
3. Conectar la salida del detector de error al circuito que implementa la acción de control PI.
4. La salida del control PI se deberá conectar a su vez a la entrada del driver.
5. Una vezconectado el sistema completo y estando totalmente operativo, se deberá probar el comportamiento del mismo con al menos tres ubicaciones del cero del controlador
a) Cero muy cercano al origen.
b) Cero medianamente alejado del origen
c) Cero muy lejano al origen.
En todos los casos se debe presentar la grafica de respuesta a entradas escalón del 10% de la banda proporcional del sistema.Descripción de las etapas diseñadas
Para esta práctica logramos la simulación de un motor de DC con el cual obtendremos las gráficas de las señales de salida en las cuales visualizaremos en ángulo de salida, la velocidad y la corriente requerida para su funcionamiento. En la entrada establecimos una señal de paso o de pulsos, seguida de un sumador que recibe un feedback de la señal del ángulodonde la señal de salida, es una señal de error la cual es la entrada del control ON/OFF, del cual ya hablamos en una práctica pasada.
La salida de este control es la entrada del bloque del motor de DC, más adelante hablaremos de la construcción de dicho bloque. Al final tenemos las tres salidas que veremos en un monitor.
La estructura principal de este motor se ve de la siguiente manera.Ahora veremos cada parte de esta simulación.
La primera parte importante es nuestro control del ON/OFF que como se ve en la figura de arriba está colocado en la entrada del motor de DC. La estructura interna del control ON/OFF es la siguiente.
Donde tenemos una ganancia de 5000 y una señal de...
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