Protesis electronicas
Páginas: 13 (3240 palabras)
Publicado: 5 de julio de 2010
Introducción
En la última década se ha construido un considerable número de manos robóticas antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se han llevado a cabo en relación con la destreza o habilidad de dichas manos. En este trabajo se presentan una serie de estudios relacionados con la manipulación de precisión por parte de manos robóticas antropomorfas y también de otros mecánicos que sepueden utilizar en el desarrollo de mi investigación. Se entiende por manipulación de precisión al control cinemática de la posición del objeto agarrado, utilizando únicamente los contactos de las puntas de los dedos con el objeto. La aproximación utilizada, define un conjunto de primitivas de manipulación básicas que la mano puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son flexibles ya queincluyen una serie de parámetros asociados a la geometría y tamaño de los objetos a manipular y además, permiten su implementación partiendo de distintas topologías de agarre iníciales. Los estudios se han realizado sobre una mano robótica antropomorfa virtual, diseñada con técnicas CAD descritas en el artículo.
LA MANO HUMANA
El diseño de órganos de agarre tiene como fuente natural deinspiración la mano humana. El objetivo de los investigadores es la emulación de las habilidades mostradas por la mano en su interacción con el ambiente externo.
La mano humana se conecta a la muñeca a través de la palma y esta dotada de veinte GDL accionados por cerca de cuarenta músculo. La estructura ósea de la mano se muestra en la figura después del párrafo. Como se observa, el dedo pulgaresta fijo por debajo de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y rotación, debido a la gran movilidad de su metacarpo.
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Fig. 1 Esqueleto de la mano humana y sistemas de referencia asociados.
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Fig. 2 Modelo Mecánico Equivalente.
Esto permite variar la orientación del plano en que se desarrolla el movimiento de doblado y extensión del dedo pulgar, propiedada través de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los otros dedos. Con el término abducción se entiende el movimiento de salida del dedo del eje del brazo.
El movimiento de Extensión/Abducción es la capacidad de extensión del pulgar hacia la parte exterior y flexión hacia el interior de la palma. El término Oposición se define como la capacidad de unión de las puntas del pulgar y elmeñique.
La Aducción/Abducción es la capacidad de acercamiento y alejamiento del pulgar de la palma, cuando ambos se encuentran en un mismo plano.
La gran cantidad de músculos y juntas que están presentes en la mano permiten esta gran variedad de configuraciones de agarre. En 1919, Schlesinger desarrolló una clasificación de la taxonomía para el estudio de la destreza de las manos humanas. Este autoragrupó en seis categorías las estrategias de agarre de la mano humana: agarre cilíndrico, de punta, de gancho, de palma (Palmar), esférico y de lado (Lateral), como es mostrado en la siguiente figura.
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FIG. 3 modelos prensiles humanos, cilíndrica palmar, subtermino lateral,centralizados, tridigital, eposición subtermina.
Prótesis Cosméticas:
Las prótesis cosméticas tienen como objetivo de reemplazar un miembro o parte de él teniendo en cuenta su parte estética, más no su funcionalidad, esto con el fin de mejorar o completar la imagen corporal de una persona y contribuir con su rehabilitación tanto física como psicológica. Por eso su utilidad en estos días se veempañada por la necesidad de utilizar nuevas tecnologías en la necesidad de suplir la integración de discapacitados en la vida diaria.
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En nuestro diario vivir, la mano humana es el órgano principal para la recepción y reacción a los estímulos táctiles, los cuales son la guía de nuestro repertorio de funciones manuales, sin embargo, la integración de una colección de sensaciones análogas...
En la última década se ha construido un considerable número de manos robóticas antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se han llevado a cabo en relación con la destreza o habilidad de dichas manos. En este trabajo se presentan una serie de estudios relacionados con la manipulación de precisión por parte de manos robóticas antropomorfas y también de otros mecánicos que sepueden utilizar en el desarrollo de mi investigación. Se entiende por manipulación de precisión al control cinemática de la posición del objeto agarrado, utilizando únicamente los contactos de las puntas de los dedos con el objeto. La aproximación utilizada, define un conjunto de primitivas de manipulación básicas que la mano puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son flexibles ya queincluyen una serie de parámetros asociados a la geometría y tamaño de los objetos a manipular y además, permiten su implementación partiendo de distintas topologías de agarre iníciales. Los estudios se han realizado sobre una mano robótica antropomorfa virtual, diseñada con técnicas CAD descritas en el artículo.
LA MANO HUMANA
El diseño de órganos de agarre tiene como fuente natural deinspiración la mano humana. El objetivo de los investigadores es la emulación de las habilidades mostradas por la mano en su interacción con el ambiente externo.
La mano humana se conecta a la muñeca a través de la palma y esta dotada de veinte GDL accionados por cerca de cuarenta músculo. La estructura ósea de la mano se muestra en la figura después del párrafo. Como se observa, el dedo pulgaresta fijo por debajo de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y rotación, debido a la gran movilidad de su metacarpo.
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Fig. 1 Esqueleto de la mano humana y sistemas de referencia asociados.
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Fig. 2 Modelo Mecánico Equivalente.
Esto permite variar la orientación del plano en que se desarrolla el movimiento de doblado y extensión del dedo pulgar, propiedada través de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los otros dedos. Con el término abducción se entiende el movimiento de salida del dedo del eje del brazo.
El movimiento de Extensión/Abducción es la capacidad de extensión del pulgar hacia la parte exterior y flexión hacia el interior de la palma. El término Oposición se define como la capacidad de unión de las puntas del pulgar y elmeñique.
La Aducción/Abducción es la capacidad de acercamiento y alejamiento del pulgar de la palma, cuando ambos se encuentran en un mismo plano.
La gran cantidad de músculos y juntas que están presentes en la mano permiten esta gran variedad de configuraciones de agarre. En 1919, Schlesinger desarrolló una clasificación de la taxonomía para el estudio de la destreza de las manos humanas. Este autoragrupó en seis categorías las estrategias de agarre de la mano humana: agarre cilíndrico, de punta, de gancho, de palma (Palmar), esférico y de lado (Lateral), como es mostrado en la siguiente figura.
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FIG. 3 modelos prensiles humanos, cilíndrica palmar, subtermino lateral,centralizados, tridigital, eposición subtermina.
Prótesis Cosméticas:
Las prótesis cosméticas tienen como objetivo de reemplazar un miembro o parte de él teniendo en cuenta su parte estética, más no su funcionalidad, esto con el fin de mejorar o completar la imagen corporal de una persona y contribuir con su rehabilitación tanto física como psicológica. Por eso su utilidad en estos días se veempañada por la necesidad de utilizar nuevas tecnologías en la necesidad de suplir la integración de discapacitados en la vida diaria.
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En nuestro diario vivir, la mano humana es el órgano principal para la recepción y reacción a los estímulos táctiles, los cuales son la guía de nuestro repertorio de funciones manuales, sin embargo, la integración de una colección de sensaciones análogas...
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