PROYECTO 20SOFTWARE 20MINIMOTO

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR
Dpto. de INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA

DISEÑO DE UNA MINI-MOTO
CONTROLADA POR COMPUTADOR:
ARQUITECTURA SOFTWARE
PROYECTO FIN DE CARRERA
INGENIERIA TÉCNICA INDUSTRIAL: ELECTRÓNICA
Autor: Pablo Núñez Yáñez
Tutor: Luis Moreno Lorente
Septiembre 2010

MINIMOTO CONTROLADO POR COMPUTADOR: ARQUITECTURASOFTWARE

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Agradecimientos

MINIMOTO CONTROLADO POR COMPUTADOR: ARQUITECTURA SOFTWARE

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Agradecer a mi compañero en este proyecto Rubén Espinosa Polo, porque este
proyecto es tan mío como suyo, por todas las horas que hemos compartido en estos
últimos meses, porque es el único que sabe por todo lo que hemos pasado y el
esfuerzoque hemos invertido y porque sin él, este proyecto no habría sido lo mismo.

También agradecer a mis hermanos, y en especial a mis padres, por todos los
valores que me han inculcado, por la educación recibida y por todo lo que aún me
siguen aportando. Gracias por haberme apoyado y creído en mí durante la carrera,
espero que se sientan orgullosos.

A mi grupo de amigos por estar ahí cuando se lesnecesita, por todos los
momentos vividos y por las horas de estudio que hemos compartido en la biblioteca
durante las épocas de exámenes, haciendo que todo fuera más llevadero. Gracias por
estar siempre a mi lado y espero que sigan ahí por mucho tiempo.

Por último agradecer a mis compañeros de clase por todos los momentos
compartidos durante la carrera, las horas de estudio y prácticas juntos,porque me han
ayudado cuando lo necesitaba. No solo me llevo compañeros, sino amigos.

Gracias a todos.

Pablo Núñez Yáñez
28 de Septiembre de 2010

MINIMOTO CONTROLADO POR COMPUTADOR: ARQUITECTURA SOFTWARE

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Índice general

Índice general

MINIMOTO CONTROLADO POR COMPUTADOR: ARQUITECTURA SOFTWARE

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Índice general

1. INTRODUCCION YOBJETIVOS

1

1.1.

INTRODUCCIÓN

2

1.2.

OBJETIVOS

2

1.3.

FASES DEL DESARROLLO

4

1.4.

ESTRUCTURA DE LA MEMORIA

6

2. ESTADO DEL ARTE

7

2.1.

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

8

2.2.

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

13

2.2.1. Arquitectura

13

2.2.2. Generación

15

2.2.3. Nivel de inteligencia

17

2.2.4. Nivel de control

17

2.2.5. Lenguaje de programación

18

2.3.

ROBOTS MÓVILES

18

2.3.1.Configuraciones cinemáticas de los RMR

22

2.3.2. Actuadores en los RMR

24

2.3.3. Control de los RMR

25

2.4.

HISTORIA DE LAS MOTOR RC

25

3. MICROCONTROLADOR PIC32

30

3.1.

31

INTRODUCCIÓN

3.1.1.

Soporte de herramientas de desarrollo de microchip

31

3.1.2.

Funciones integradas de MCU

31

3.1.3.

Recursos de software de microchip

32

3.2.

EXPANSIÓN BOARD

33

4. MPLAB

34

4.1.INTRODUCCIÓN

35

4.2.

CREAR UN PROYECTO

37

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Índice general

4.3.

ESCRIBIR Y COMPILAR EL PROGRAMA

40

4.4.

DESCARGAR Y EJECUTAR EL PROGRAMA

43

5. OSCILADORES Y TIMERS

45

5.1.

OSCILADORES

46

5.2.

TIMERS

49

5.2.1.

Pines disponibles

49

5.2.2.

Códigos del timer

49

5.2.3.

Cálculos deltimer

53

5.2.3.1.

Frecuencia del bus principal

53

5.2.3.2.

Frecuencia del bus de periféricos

54

5.2.3.3.

Cálculo del PR2

54

5.2.4.

6. CÓDIGO DEL PROGRAMA

55

6.1.

CÓDIGO

56

6.2.

SIGNIFICADO DE LAS FUNCIONES

59

7.

6.2.1. Inicialización de los valores

59

6.2.2. Función de optimización y configuración de cache

60

6.2.3. Iniciación Timer 1

61

6.2.4. Configuración Interrupciónpor desbordamiento TMR1

61

6.2.5. Variación del PBDIV

62

6.2.6. Habilitar múltiples vectores de interrupción

62

6.2.7. Configuración puerto de salida

63

6.2.8. Iniciación Timer 2

64

6.2.9. Apertura de los puertos PWM

65

SIMULACIONES

7.1. SIMULACIÓN 1. MOTO EN SENTIDO RECTO

66
67

7.1.1.

Trayectoria a realizar

67

7.1.2.

Programación

67

7.2. SIMULACIÓN 2. MOTO SENTIDO DE GIRO A...