PROYECTO CARRITO SEGUIDOR

INTRODUCCIÓN

Dentro de los sistemas macatrónicos más interesantes se encuentran los robots, maquinas autónomas diseñadas para cumplir una tarea específica.
Un carro seguidor de línea se define como la unión de varias tecnologías como lo son mecánica, sensores y electrónica, con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.


JUSTIFICACIÓN

La tareafundamental de un robot consiste básicamente en el desplazamiento del mismo bajo un entorno ya sea conocido o desconocido, motivo por el cual es necesario que cuente con tres funciones elementales: locomoción (aspecto mecánico), percepción (aspecto sensorial) y decisión (nivel de control).

Lograr familiarizarse con los componentes para llevar a acabo el proyecto y los temas vistos en clasecon las demás técnicas aprendidas para así lograr comprender y saber utilizar físicamente circuitos, compuertas, resistencias, protoboard etc.


OBJETIVO


 Objetivo Específico: Diseñar y construir un robot seguidor de línea con reconocimiento de espacios y objetos, capaz de recoger sus obstáculos y seguir su trayectoria hasta llegar al punto objetivo

 Objetivo Particular: Lograr que elcarro seguidor de línea sea óptimo y cumpla con sus funciones, requiriendo menos espacio y tiempo para su trayectoria y a su vez reducir la cantidad de errores.




ANTECEDENTES

El circuito seguidor de línea consiste en que el robot sigue un camino de línea blanca de una forma autónoma y las especificaciones del seguidor son:

 Tendrá un sensor izquierdo, central y derecho las cualescorresponderán a las variables de entrada en el diseño del circuito.
 Constara de dos motores capaces de darle movimiento y dirección a nuestro seguidor de línea.
 Realizando la tabla de verdad lograr adaptar los motores y los sensores para seguir una condición en la cual tendrá que seguir una línea blanca.
 Los sensores ayudaran a leer la línea blanca indicándole al motor la direccióncorrecta ya sea a la izquierda o a la derecha
 Los sensores empleados son dos pares emisor-receptor de infrarrojos o el mas útil para el proceso, estos se conectan a un comparador para que en una superficie blanca la luz infrarroja rebote y proporcione un nivel alto, por otra parte cuando se encuentran sobre una superficie negra genera un cero en una de las salida del comparador.
 El emisores un diodo infrarrojo y el receptor es un fototransistor donde las terminales disponibles para conexión son las de emisor y colector.
 El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea blanca en un fondo negro. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera loca y dos de tracción en la parte de atrás.


MATERIAL


 1Protoboard
 2 Motorreductores
 2 NY70
 2 Resistencias [10 kΩ]
 2 Resistencias [220 kΩ]
 1 L293B
 1 LM358N
 1 Switch
 Cable para Protoboard
 4 Leds
 1 LM7805
 1 HD74LS04
 1 HD74LS08
 2 Prests [4.7 kΩ]
 1 Conector de Batería [AV]
 1 Tarjeta Prototipo
 1 Batería [AV]


TABLA DE VERDAD:

SD SI MOTOR DERECHO MOTOR IZQUIERDO
ADELANTE ATRÁS ADELANTE ATRÁS
1 1 1 01 0
1 0 1 0 0 1
0 1 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0


MAPAS DE KARNAUGH




MAPA DE TERMINACIÓN

I1  SI
I2  SI SD
I3  SD SI
I4  SD





DIAGRAMA DE ESTADO


SD MOTOR DERECHO



MOTOR IZQUIERDO
SI




DESARROLLO

 Chasis: el chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un materialresistente (acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.
 Motores: Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan...