proyecto cocodrilo

Elaboración del proyecto
(cocodrilo)

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Propósito
 El propósito de este prototipo es aprender cómo
trabajan motores y sensores en conjunto y
aprender su funcionamiento, para así poder
programarlos y tengan una función específica.

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Antecedentes
 Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para niños
fabricado por la empresa LEGO, que posee elementos básicos de las
teoríasrobóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones
en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en
septiembre de 1998.
 Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en español
Sistema de Invención Robotizado (RIS). También se vende como
herramienta educacional, lo que originalmente se pensó en una
colaboración entre LEGO y el MIT. La versióneducativa se llama Lego
Mindstorms for Schools, en español Lego Mindstorms para la escuela y
viene con un software de programación basado en la de Robolab.
 Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema
integrado con partes electromecánicas controladas por computador.
Prácticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la
vida real, como un elevador o robotsindustriales.
 Hasta 2015 ha habido tres generaciones de Lego Mindstorms: el bloque
RCX, el bloque NXT y el EV3.

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Nuestro robot esta diseñado para
funcionar con tecnología NXT
 La tecnología NXT es de la segunda generación de robots de lego.
 La primera versión salió al mercado con un precio de $200 dólares.
Incluía 717 componentes, entre ellos el bloque RCX. Tras su
lanzamiento se vendieron80.000 unidades en tres meses.
Además, la comunidad de aficionados a la robótica, un público
adulto, acogió con interés este nuevo producto.
 Además del bloque RCX, existieron otros bloques programables,
los cuales gradualmente se fueron desarrollando hasta lograr la
versión definitiva de la versión NXT.
  Lego anunció la versión Mindstorms NXT, de última generación,
que empezó a comercializaren junio de ese mismo año. En la
segunda mitad de 2013 Lego comenzó a comercializar la tercera
versión denominada Mindstorms EV3.

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Segunda generación: Bloque NXT
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El bloque NXT es una versión mejorada a partir de Lego Mindstorms RCX, que
generalmente se considera la predecesora y precursora de los bloques
programables de Lego.
Debido a la comercialización de los bloqueprogramables, Lego vendió la
generación NXT en dos versiones: Retail Version y Education Base Set. Una
ventaja de la versión Educacional es que se incluía las baterías recargables y
el cargador, pero esta misma versión debía comprar el software según el tipo
de licencia: Personal, Sala de clases, Sitio.19
Además, Lego dispuso de varios kits para desarrolladores según las
características de los programasque estuvieran desarrollando,
Software Developer Kit (SDK), que incluía los controladores del puerto de
USB, archivos ejecutables y referencia a los bytecodes.
Hardware Developer Kit (HDK), incluía la documentación y esquemas para los
sensores de NXT.
Bluetooth Developer Kit (BDK), documentos de los protocolos usados para la
comunicación Bluetooth.
Existen varias versiones Lego Mindstorm NXT :1.0, 1.1, 2.0 y 2.1

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Partes del bloque NXT
 Microcontrolador:
 El microcontrolador que posee es un ARM7 de 32 bits, que incluye 256 Kb
de memoria Flash y 64 Kb de RAM externa, la cual a diferencia del bloque
RCX, posee mayores capacidades de ejecución de programas, evitando
que los procesos inherentes de varios paquetes de datos colisionen y
produzcan errores y un posible error en laejecución del software. 
 Entradas y salidas
 En el bloque de NXT existen cuatro entradas para los sensores, pero los
conectores son distintos de los del RCX, lo que impide la conexión de sus
motores o sensores, sin embargo, el kit de NXT incluye el adaptador para
que los sensores de RCX sean compatibles con NXT.
 Comunicaciones
 El bloque de NXT puede comunicarse con el computador mediante la...