Proyecto Con Vagoneta Y Camara Con Brazo Robotico

Universidad Técnica Nacional

Curso: Control Automatico

Profesor: Henry Marin

Alumnos:
Diego Steven Arias Cerdas
Mauricio Rodríguez Calvo

Trabajo: Proyecto Final

II Cuatrimestre 2012
06/07/2012

Descripción del proyecto

Este proyecto consiste en la modificación de una vagoneta controlada por un control inalámbrico, en este caso un control infrarrojo.
Para comenzar fuenecesario comprar un carro a control remoto que cumpliera con varios requisitos
* Tener espacio suficiente como para adaptarle el circuito de control y el cableado que fuese necesario para el cumplimiento del proyecto; teniendo en cuenta que no se tenía muy claro las dimensiones de ninguno de los 2 factores.
* Como contábamos con poca solvencia era necesario que el carro fuera cómodo peroque funcionara para adaptaciones extras futuras.
* Se necesitaba que el carro contara con el torque necesario.
Como segundo paso y ya con el carro en nuestras manos, comenzamos a analizar y probar todo su funcionamiento tanto a nivel lógico como físico; abarcando esto su circuito, tipo de comunicación inalámbrica,  distancia de comunicación, velocidad de funcionamiento de los motores, puntode inercia por su peso, el peso agregado por circuitería adicional, identificación de botonera con cada motor independiente.
En el tercer punto dimos paso al análisis y el diseño del circuito de control pensado para este proyecto, cumpliendo atentamente con las especificaciones del problema propuesto y afrontando todos los retos que se nos presentaban hasta cumplir con todo lo pedido y algunascosas adicionales.
Además fue necesario estudiar un poco sobre algunos aspectos importantes del PIC y la programación necesaria para que la señal de PWN diera un buen resultado al aplicarla a los motores.
Así como la investigación para la realización de unos sensores infrarrojos que dieran buena respuesta, dado que esta señal de activación nos serviría para activar una de las entradas del PIC.Se tomo la decisión de expandir el proyecto de la vagoneta adaptándole una cámara inalámbrica controlada por un servomecanismo la cual fue diseñada y colocada en la tolda de la vagoneta.


Funcionamiento
La idea principal de este proyecto es hacer que la vagoneta sea controlada presionando un solo botón del control que ha sido modificado y adaptado para nuestro uso y que por medio de estepulso alto enviado al circuito la vagoneta dé marca adelante, comenzando con un arranque fuerte en el primer segundo y luego disminuir su velocidad en 2 escalas en los siguientes 2 segundos; en este momento la vagoneta va a estar andando hasta encontrar algún obstáculo en su camino; la vagoneta lo va a censar y se va a detener a una distancia prudente antes de tocar el obstáculo va a hacer unapausa de un segundo y luego va a echar marcha para atrás pero hacia un lado torciendo su direccional en un ángulo aproximado de 40 grados. Luego de haber completado estas tareas va a quedar detenida a la espera de recibir otro pulso alto para que se vuelva a activar todo el mecanismo y volver a comenzar de cero.
En la segunda parte del proyecto se habilitaron dos sensores nuevos a los costados dela vagoneta, los cuales al detectar un obstáculo hacen que la vagoneta pare por completo y entre en funcionamiento el servomecanismo; que normalmente está viendo en dirección frontal.
Es importante destacar que el servomecanismo de la cámara trabaja en 2 ejes, en adelante le llamaremos eje X al movimiento izquierda derecha o viceversa y al movimiento arriba abajo y viceversa le llamaremos eje Y.el servomecanismo fue fabricado en un chasis de aluminio que es movido por servomotores. Los servomotores se mueven teóricamente en un ángulo de 180 pero en la práctica y en particular nuestros servomotores se mueven en un ángulo aproximado a los 210 grados.
El servomecanismo dependiendo del sensor que se active “Izquierdo o Derecho”, hacen que el carro se detenga, ponga una pause de 500ms y...