PROYECTO DE ELECTRICIDAD
Páginas: 5 (1078 palabras)
Publicado: 21 de noviembre de 2013
Universidad Ricardo Palma
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Industrial
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
CURSO : Electricidad - Electronica
PROYECTO : Brazo Robot Mecanico Digital
ALUMNOS : Torres Serna, Joel Arturo
: Goyzueta Gallegos, Danny Andre
: Ponce Bringas, Rafael Jhordan
PROFESOR : Ing. Pedro Fiestas Huamanchumo
SEMESTRE : 2013 – II.
NOVIEMBRE2013
PROYECTO: BRAZO ROBOT MECANICO DIGITAL
PARTICIPANTES:
TORRES SERNA, JOEL ARTURO
201112700
joelarturoraul@hotmail.com
GOYZUETA GALLEGOS, DANNY ANDRE
201112680
Danny12_15@hotmail.com
PONCE BRINGAS, JHORDAN
2010
Jhordan.26.93@hotmail.comINTRODUCCION
En el presente trabajo se muestra la implementación de un brazo con 3 grados de libertad y como elemento terminal una pinza para sujetar objetos. Las articulaciones se controlan de forma digital. El objetivo de este prototipo es de servir de plataforma de aprendizaje para los estudiantes. El control automático desempeña un papelimportante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc. Por lo que es importante motivar al estudiante para que desarrolle esta área del conocimiento.
OBJETIVOS
El presente proyecto tiene como finalidad explicar el funcionamiento de un brazo robótico controlado digitalmente dando un funcionamiento óptimo para el transporte dediferentes tipos de material hacia una banda transportadora.
El objetivo de este proyecto es la demostración a pequeña escala del funcionamiento de un brazo robótico aplicado industrialmente para la creación de líneas de ensamblaje como automóviles, embalaje u otros tipos de fabricación que requieran la ayuda de este tipo de brazos robóticos.
APLICACIONES
Proporcionan ventajas técnicasdiferenciadoras: tamaño compacto, áreas de trabajo amplias, alta velocidad, precisión, resistencia a todos los tipos de entornos y, por encima de todo, la flexibilidad para adaptarse a la mayor diversidad de tareas.
PRESENTACION DEL PROBLEMA
En nuestro país donde la industria no está muy desarrollada se podría empezar a desarrollar a través de brazos robóticos sencillos ybaratos para lograr abrir camino a nuevas tecnologías y dejar de ser un país en desarrollo y empezar a fabricar las tecnologías del nuevo mundo.
DESCRIPCION DE LA SOLUCION
Desarrollar un brazo robótico controlado por un circuito digital para comprobar su funcionamiento, los costos que podría tener a nivel industrial así como el crecimiento tecnológico que este lograría tener sise incrementara e implementara en la industria peruana.
RESULTADOS
Dentro de lo que es la parte analógica se trató de hacer la sintonización de controladores, pero inmediatamente se hace evidente que las articulaciones del brazo robótico tienen un comportamiento no lineal y no tienen una función de transferencia constante para todos los ángulos. Sin embargo revisando otrostrabajos y analizando, se llegó a la conclusión que el controlador más adecuado debe ser una ganancia proporcional cuyo diseño lo puede hacer un estudiante.
DESCRIPCION TECNICA DEL PROYECTO
Diagrama de bloques
Circuito
DIAGRAMA DE BLOQUES
CIRCUITO
Las entradas de voltaje para el funcionamiento delcircuito es en el pin N°9 del integrado como Vcc positivo y Tierra en los pines 4 y 5 para lo cual hemos hecho puente a los pines 5 de los dos integrados.
En las figuras adjuntas se demuestra como los pines 2 y 7 del integrado hacen girar al motor en diferentes sentidos. Quedando demostrado el puente H formado por el integrado.
MANEJO DE POTENCIA PARA MOTORES CON EL...
Universidad Ricardo Palma
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Industrial
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
CURSO : Electricidad - Electronica
PROYECTO : Brazo Robot Mecanico Digital
ALUMNOS : Torres Serna, Joel Arturo
: Goyzueta Gallegos, Danny Andre
: Ponce Bringas, Rafael Jhordan
PROFESOR : Ing. Pedro Fiestas Huamanchumo
SEMESTRE : 2013 – II.
NOVIEMBRE2013
PROYECTO: BRAZO ROBOT MECANICO DIGITAL
PARTICIPANTES:
TORRES SERNA, JOEL ARTURO
201112700
joelarturoraul@hotmail.com
GOYZUETA GALLEGOS, DANNY ANDRE
201112680
Danny12_15@hotmail.com
PONCE BRINGAS, JHORDAN
2010
Jhordan.26.93@hotmail.comINTRODUCCION
En el presente trabajo se muestra la implementación de un brazo con 3 grados de libertad y como elemento terminal una pinza para sujetar objetos. Las articulaciones se controlan de forma digital. El objetivo de este prototipo es de servir de plataforma de aprendizaje para los estudiantes. El control automático desempeña un papelimportante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc. Por lo que es importante motivar al estudiante para que desarrolle esta área del conocimiento.
OBJETIVOS
El presente proyecto tiene como finalidad explicar el funcionamiento de un brazo robótico controlado digitalmente dando un funcionamiento óptimo para el transporte dediferentes tipos de material hacia una banda transportadora.
El objetivo de este proyecto es la demostración a pequeña escala del funcionamiento de un brazo robótico aplicado industrialmente para la creación de líneas de ensamblaje como automóviles, embalaje u otros tipos de fabricación que requieran la ayuda de este tipo de brazos robóticos.
APLICACIONES
Proporcionan ventajas técnicasdiferenciadoras: tamaño compacto, áreas de trabajo amplias, alta velocidad, precisión, resistencia a todos los tipos de entornos y, por encima de todo, la flexibilidad para adaptarse a la mayor diversidad de tareas.
PRESENTACION DEL PROBLEMA
En nuestro país donde la industria no está muy desarrollada se podría empezar a desarrollar a través de brazos robóticos sencillos ybaratos para lograr abrir camino a nuevas tecnologías y dejar de ser un país en desarrollo y empezar a fabricar las tecnologías del nuevo mundo.
DESCRIPCION DE LA SOLUCION
Desarrollar un brazo robótico controlado por un circuito digital para comprobar su funcionamiento, los costos que podría tener a nivel industrial así como el crecimiento tecnológico que este lograría tener sise incrementara e implementara en la industria peruana.
RESULTADOS
Dentro de lo que es la parte analógica se trató de hacer la sintonización de controladores, pero inmediatamente se hace evidente que las articulaciones del brazo robótico tienen un comportamiento no lineal y no tienen una función de transferencia constante para todos los ángulos. Sin embargo revisando otrostrabajos y analizando, se llegó a la conclusión que el controlador más adecuado debe ser una ganancia proporcional cuyo diseño lo puede hacer un estudiante.
DESCRIPCION TECNICA DEL PROYECTO
Diagrama de bloques
Circuito
DIAGRAMA DE BLOQUES
CIRCUITO
Las entradas de voltaje para el funcionamiento delcircuito es en el pin N°9 del integrado como Vcc positivo y Tierra en los pines 4 y 5 para lo cual hemos hecho puente a los pines 5 de los dos integrados.
En las figuras adjuntas se demuestra como los pines 2 y 7 del integrado hacen girar al motor en diferentes sentidos. Quedando demostrado el puente H formado por el integrado.
MANEJO DE POTENCIA PARA MOTORES CON EL...
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