Proyecto De Ingenieria Mecatronica

Campus Atizapán

DESARROLLO DE PROYECTOS DE INGENIERÍA MECATRÓNICA II

PROFESOR :
ING. RAÚL CENTENO

REPORTE DE PROYECTO

* DE LOS SANTOS DIAZ AARÓN
* PANCARDO CARRANZA EMMANUEL
* TÉLLEZ AGUILAR GUILLERMO
* VILLA ROJAS MARCO
* ZEPEDA SOTO ARMANDO

Contenido
INTRODUCCION 3
OBJETIVOS 3
DESARROLLO 3
CARRO A CONTROL REMOTO 3
CONTROLADOR DE BRAZO ROBOT 6COMPLICACIONES 9
CONCLUSIONES 9
*Programa Del controlador 10
DIGRAMA DE LA ETAPA DE POTNECIA 13

REPORTE DE PROYECTO
INTRODUCCION
A lo largo de este cuatrimestre se trabajo en el desarrollo de un proyecto relacionado con la ingeniería Mecatrónica , buscando así la integración de todos nuestros conocimientos para la producción de este . En este reporte se documentara cada una de las fasesque se llevaron a cabo para la culminación del proyecto así como nuestros objetivos, metas, complicaciones y soluciones propuestas para estas últimas.

Sin duda, una de las áreas más interesantes de la Mecatrónica, es la robótica móvil, ya que en ella es posible reunir diversas ramas, como el uso de sistemas digitales, sistemas analógicos, mecánica, sistemas de control y micro controladores.Resulta de suma importancia, aplicar los conocimientos obtenidos a lo largo de la carrera, en el desarrollo de un “proyecto”; que haga palpables todas y cada una de las hipótesis que se conciben en nuestras mentes.

Específicamente la razón de este proyecto es, la construcción de un “Móvil equipado con un brazo robot, controlado vía RC”; también conocidos como rastreadores o exploradores,dependiendo la aplicación y el control que se desee darle. La función de estos vehículos electrónicos es seguir un camino, el cuál al hombre le sea imposible llegar ó pueda afectar su integridad.
OBJETIVOS
* Desarrollar un vehículo capaz de cargar un manipulador controlado vía radio control.
* Desarrollar el controlador para un brazo robot.

DESARROLLO
En esta sección se explicara cada unade las fases de desarrollo por las que pasamos a través del cuatrimestre para el desarrollo de nuestro proyecto:

CARRO A CONTROL REMOTO
El motor eléctrico, es un dispositivo electromotriz; que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Este par de motores serán indispensables para nuestro robot sigue líneas, puesto que serán parte de la etapa de movimiento; ya que sin ellos el sistemano podría avanzar.
Estos motores son de 24 volts y ocupan un reductor de velocidad para convertirlo en potencia. El reductor de velocidad está conformado por un tren de engranes los cuales nos entregan un torque mayor, lográndolo efectivo para nuestro sistema y desplazarse en cualquier tipo de terreno.
Utilizaremos una transmisión, directamente proporcional, compuesta de 4 sprockets (uno porrueda) y dos cadenas, la cual le dará la capacidad al móvil de girar 360°, pudiendo dirigirse a el sitio deseado, evitando problemas de espacio y amplitud del camino.
Se utilizarán cuatro ruedas, con rin de poliuretano sólido y neumáticos suaves, para obtener la fricción necesaria, así él auto no derrapará ni perderá tracción.
Los circuitos electrónicos estarán constituidos por 2 partesfundamentales; las cuales son la etapa de potencia y la etapa de control; se tienen necesidades de (9V respectivamente) para su correcta alimentación. Estas baterías serán indispensables tanto para los motores como para las órdenes lógicas, ya que si se presentara baja de voltaje, afectaría el desempeño del prototipo.
Se diseñará un circuito de Radio frecuencia, para controlar el móvil desde una distanciaapreciable, la cual provea al hombre la capacidad de estar a salvo, mientras se desplaza por caminos inseguros.

Para poner en marcha la transmisión este proyecto se utilizaron barras de aluminio las cuales se manufacturaron, dando como fin las piezas que se muestran en la fotografía, que son las que sujetan el sprocket; se hicieron 4 de cada una, para darle sujeción al sprocket y para unir el...