Proyecto de Robotica

09442 Proyecto de Robótica Industrial: Célula virtual robotizada
Este Proyecto tiene como objetivo implementar los conocimientos adquiridos de Robótica Industrial a una célula robotizada de complejidad. Proyectos de este tipo realizados con el programa KUKA SimPro tienen como fin el diseño de una célula industrial antes de proceder a su construcción física, lo que resulta útil para ahorrartiempos y costes innecesarios.
Descripción de la célula
El Proyecto de Robótica Industrial se centra en el diseño concreto de una planta de doblado y almacenado de paneles de PVC. Estos paneles se hallan en las autopistas y autovías muy próximas a un conjunto de viviendas, y tienen como finalidad aislar el ruido que proviene de la continua circulación de vehículos.
Las planchas son cuadradas, dedimensiones 1200x1200, y se fabrican transparentes y de colores muy diversos.

El objetivo de la célula diseñada es trasladar un pallet entero de planchas de PVC hasta la zona de doblado. En ella, una máquina dobladora se encarga de doblarla con la ayuda de un robot manipulador y le otorga la forma característica de un panel de asilamiento acústico. Finalizada la tarea, las planchas se depositanen una cinta hasta que son interceptadas por un nuevo robot. Este robot se desplaza sobre una corredera y almacena las planchas en una estructura vertical, quedando así preparadas para su posterior salida de fábrica.
La imagen siguiente muestra una visión general de la célula virtual descrita. En ella pueden apreciarse las siguientes etapas.
1) Recogida de planchas del pallet.
2) Traslado por lacinta hasta la dobladora.
3) Proceso de manipulación del panel para efectuar el doblado.
4) Se deposita la plancha en una segunda cinta.
5) Recogida de la plancha y desplazamiento del robot por la corredera hasta el almacén.
6) Almacenamiento del panel en una estructura vertical.

Para una mayor comodidad, a partir de ahora estudiaremos la misma célula robotizada pero con los colores deserie del programa KUKA. Así evitaremos recargar las imágenes que estudiaremos paso a paso en los puntos que siguen.
La célula equivalente que estudiaremos es la siguiente:

Biblioteca de elementos utilizados
Dividiremos el conjunto de elementos y dispositivos empleados en el programa en dos clases: los inherentes a la célula robotizada (brazos robóticos, ganchos, etc) y los que componen laperirrobótica, que permiten otorgar un mayor realismo a la célula diseñada.
Elementos inherentes a la célula
Destacamos los siguientes:
Elemento o dispositivo
Imagen

___Robot for Heavy Payloads KR 500 L420/1.
Se trata de un brazo robótico adecuado para cargas pesadas, de manera que es completamente apto para trasladar los paneles de PVC.
Es el primero de los brazos robóticos. Se usa paratrasladar cada una de las planchas de PVC desde el pallet donde se almacenan hasta una cinta transportadora. Esta cinta conducirá los paneles hasta la dobladora.

___Robot for High Payloads KR200 L120/2

Es el segundo brazo de la cadena.
Se emplea para manipular el panel de PVC durante el proceso de doblado.
El brazo se programa en coordenadas cartesianas y coordenadas robot para que ayude a lamáquina a doblar los bordes de las planchas. El movimiento de la articulación es indisponesable para doblar correctamente los paneles.

___Robot for Heavy Payloads KR 360 L240/1
Es el tercer y último brazo de la cadena.
Su uso permite desplazar un panel de la segunda cinta hasta la estructura vertical, donde lo almacena.
El robot se encuentra montado sobre una cinta corredera que le permiteefectuar desplazamientos lineales.

___Generic EPlate Gripper
Gancho adherido a la articulación del robot.
Succiona con aire a presión el panel de PVC, que no podrá desprenderse del gancho hasta que se ordene.
Sus tres hileras de ventosas permiten atrapar y manipular la plancha pese a sus dimensiones.

___Vacuum Gripper
Gancho adherido a la articulación del robot.
Succiona las planchas y...