proyecto de Visi n Artificial

Visión Artificial
Proyecto- Cálculo De Profundidad A Partir De Dos Imágenes Para Un Sistema De
Parqueo
WALBERTO MARRUGO OROZCO
T00033028
Estudiante de ingeniería mecánica e ingeniería electrónica
MARIO LONDOÑO PUCHE
T00032857
Estudiante de ingeniería mecatronica
Tutor
ANDRES GUILLERMO MARRUGO HERNANDEZ
Facultad de ingenierías mecánica y mecatronica
Introducción
El estudio del procesamiento de lasimágenes con el tiempo ha venido desarrollándose con un
ritmo acelerado, gracias a esto en la actualidad existen diversas aplicaciones, sistemas y demás
basados en ello; una de las ventajas del procesamiento de las imágenes es el aislamiento de los
aparatos de medición con aquello que se quiere medir, disminuyendo así la magnitud de los
errores al momento de realizar cualquier tipo de cálculos,aplicaciones que son basadas en visión
hasta ahora: reconstrucción 3D, a partir de esta aplicaciones en metrología, ciencia forense, entre
otras; otra de estas aplicaciones es el cálculo de desplazamiento en estructuras, ya sean edificios
puentes, etc. .
Resumen
A lo largo del informe se presenta un método de cálculo de profundidad el cual será utilizado más
adelante para un sistema de parqueo, apartir de este se mostrara detalladamente el
procedimiento realizado, se harán cálculo de errores de las medidas reales vs las arrojadas por el
algoritmo. para la realización del algoritmo se trabaja con funciones conocidas que son claves para
el cálculo y estimaciones de dimensiones en 3D, tales como, el algoritmo de Harris, con este es
posible detectar esquinas en una imagen, otro comandodemasiado conocido y utilizado en el
procesamiento de imágenes es la correlación, el cual permite hacer estimaciones de disparidad
entre imágenes.
Objetivos
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El objetivo principal de este proyecto es estimar a partir de métodos, funciones y
algoritmo ya establecidos la profundidad de una escena respectiva a partir de dos
imágenes.



A partir de los datos arrojados por el algoritmo realizar unanálisis de estos resultados y
sus respectivas conclusiones, permitiendo esto saber si el algoritmo diseñado arroja
resultados aceptables o si son incoherentes.

Marco teórico

Algoritmo de Harris [1]
Una esquina o corner se caracteriza por ser una región de la imagen con cambios de
intensidad en diferentes direcciones.
El método consiste en mirar los cambios de intensidad que se producen en cada píxelpara
un tamaño determinado de ventana.
En zonas lisas no se producirá ninguna variación en la intensidad del tono de gris. en el
caso de un contorno, las variaciones en la intensidad seguirán todas la misma dirección y
en el caso de las esquinas se producirán variaciones en la intensidad en múltiples
direcciones. Con esta idea, el extractor es capaz de detectar esquinas en las imágenes.
Tomando laimagen con una ventana móvil en ocho direcciones, se obtienen tres tipos de
región.


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Flat o plana: No hay cambios en ninguna dirección.
Edge o borde: No hay cambios en la dirección del propio edge.
Corner o esquina: Hay cambios significativos en todas direcciones
Correlación [2]

Metodología
La metodología usada para llegar a hacer una estimación de profundidad a partir del
procesamiento dedos imágenes fue la siguiente: El algoritmo para el caculo se realizó en matlab,
partiendo de la teoría de cálculo de profundidad con imágenes lo primero que se busco fue la
disparidad entre dos imagen que se tomaron como base para el procesamiento, la disparidad está
definida como:

Imagen 1. Calculo de disparidad

Para el calculo de la disparidad se parte del algoritmo de harris, con este sehayan las esquinas en
cada imagen, luego de esta por correlacion se mira que esquinas coinciden en cada imagen,
despues de mirar que esquinas coinciden con las coordenadas de cada una de estas que arroja el
algoritmo de harris se hace un calculo de magnitudes entre coordenadas de imagen a e imagen b,
lo que representa la disparidad repecto a cada punto coincidente en las dos imágenes, luego de...