proyecto final de mecanismos

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO
Carrera:

Ing. Mecatrónica

Proyecto final de
mecanismos.

Asesor:

Enrique Saucedo Hernández

Integrantes:

Robles Reséndiz Sergio
Santoyo Navarrete Pablo

03/Jun/2014

SUBSECRETARÍA DE EDUCACIÓN SUPERIOR
DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN

PROYECTO DE SINTESIS DE UN MECANISMO.

Utilizando las 4 posiciones de un mecanismo para encontrar suspolos de
referencia que en este caso son 6.

P12
P13

P13
P34
P24

Una vez encontrados dichos polos se procede a agruparlos. Estos pueden ser
agrupados para formar 4 diferentes triángulos de polos,

P12 P23 P13

P12 P24 P14

P13 P34 P14

La agrupación por conveniencia es la siguiente:

P23 P34 P24

P12
P13

P13
P34
P24

Continuando se tienen que ubicar los puntoscentro que son las diferentes
posiciones que queremos en este caso son 4 pero se tiene que por regla general
las cuatro posiciones no caben en un círculo.

Justificación:
C1
Rc=coc2=c0c3,=c0c4=coc1

C2
Co
C4

C3

Por lo tanto para encontrarlos utilizaremos el método del cuadrilátero de polos
opuestos:
Los polos opuestos son definidos como dos polos que tienen diferentes
subscriptos:Aquí existen 3 pares de polos opuestos,

( P13 , P24 )

( P23 , P14 )

( P12 , P24 )

Por lo que analizaremos la siguiente la siguiente figura:

P12
P13

P13
P34
P24

Tenemos varias opciones para elegir nuestro cuadrilátero nosotros elegiremos el
siguiente.
3
P1

2
P1
4
P2

3
P1

La construcción de puntos centro quedaría de la siguiente manera:
P13
P24

P12
P13Realizándolo a parte quedaría una curva como la siguiente:

Ahora solo falta obtener los puntos círculo.
Primero se obtiene el cuadrilátero de polos opuesto:



Ya con este cuadrilátero se procede a realizar otro cura como el anterior
pero rotando el polígono mostrado a continuación:



Siguiendo la rotando el polígono de polos opuestos se obtiene la siguiente
curva.

P23

P24

P12
P13

´
P23
´
P24

´
P12
´
P13

P14

P32

P42

P34
P13

P12



Intersectamos las dos curvas.

Para definir el mecanismo tomamos dos puntos cuales sean de la curva de puntos
centros que deben ser también tomados de la curva de puntos círculo para
elaborar una aproximación de nuestro mecanismo el cual tendrá la trayectoria que
encontramos.
Ahora lo quehacemos es encontrar una solución para poder realizar el
mecanismo, que cumpla con que sea un mecanismo de cuatro barras, el cual
tenga el movimiento definido anteriormente, las opciones que encontramos son las
siguientes:

a) Primera opción para realizar el mecanismo

b) Segunda opción para realizar el mecanismo

c) Tercera opción para realizar el mecanismo

d) Cuarta opción pararealizar el mecanismo

e) Quinta opción para realizar el mecanismo

Finalmente, decidimos proceder con el siguiente modelo del mecanismo:

Posteriormente podemos ver el movimiento de nuestro mecanismo, en la siguiente
figura:

Podemos ver en las figuras anteriores, los
movimientos de nuestro mecanismo, en
la figura de la izquierda observamos el
análisis de velocidad y aceleración denuestro mecanismo por medio de un
análisis por computadora.

Análisis de Posición

Método gráfico
El método gráfico se basa en la medición directa de las longitudes y de los
ángulos de los eslabones del mecanismo.

Es una ecuación de lazo, los signos de las coordenadas se definen visualmente.
En el análisis gráfico se mide manualmente las longitudes de vectores posición
de puntos desde elorigen del sistema de coordenadas. De la misma
manera se miden los ángulos
. Midiendo de la figura, se obtiene:

Ecuaciones de Posición
Ecuación de lazo 1:

Por ley de Senos

Y por ángulos suplementarios

Por ley de Cosenos

Por lo tanto

√

Método Analítico de Posición

Con los sistemas de coordenadas polares y coordenadas cartesianas:
,
Primero se analizara uno de los...