Proyecto pid

Prototipo I “Modelado y comprobación de un control de posición”

Ing. Mecatrónica
Dinámica de Sistemas

Departamento de Eléctrica – Electrónica

Abstract. El abstract debe escribirse en inglés y tener una longitud de entre 100-150 palabras. El tipo de letra es Times New Roman en cursiva y de tamaño 10 puntos que ya viene por defecto en las plantillas adjuntas. El abstract debeescribirse en inglés y tener una longitud de entre 100-150 palabras. El tipo de letra es Times New Roman en cursiva y de tamaño 10 puntos que ya viene por defecto en las plantillas adjuntas. El abstract debe escribirse en inglés y tener una longitud de entre 100-150 palabras. El tipo de letra es Times New Roman en cursiva y de tamaño 10 puntos que ya viene por defecto en las plantillas adjuntas.Introducción

El servosistema (o servomecanismo) es un sistema de control retroalimentado en el que la salida es algún elemento mecánico, sea posición, velocidad o aceleración. Para la construcción se utilizarán diversos tipos de amplificadores operacionales, para el manejo de un motor de corriente directa.

Marco Teórico

Control de posición

El servosistema (o servomecanismo) es unsistema de control retroalimentado en el que la salida es algún elemento mecánico, sea posición, velocidad o aceleración. Por tanto, los términos servosistema o sistema de control de posición, o de velocidad o de aceleración, son sinónimos. Estos servosistemas se utilizan ampliamente en la industria moderna. Por ejemplo con el uso de servosistemas e instrucción programada se puede lograr laoperación totalmente automática de máquinas herramientas.
Nótese que a veces se denomina también servosistema a un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud una trayectoria determinada en el espacio (como la posición de una aeronave en el espacio en un aterrizaje automático). Los ejemplos incluyen el sistema de control de una mano de robot, en que la misma debe seguir una trayectoriadeterminada en el espacio al igual que una aeronave en el sistema de control de aterrizaje.[6]

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Figura . Diagrama de bloques de un sistema controlado

Amplificadores operacionales

Un amplificador operacional es un amplificador de muy alta ganancia que tuene una impedancia de entrada muy alta y una impedancia de salida baja. El circuito básico se construye utilizando unamplificador diferencial de dos entradas (+, -) y por lo menos una salida. La entrada (+) produce una salida que está en fase con la señal aplicada, en tanto que la entrada (-) produce una salida de polaridad opuesta.

Figura . Amplificador operacional básico

Amplificador sumador

Probablemente es el circuito más utilizado de los circuitos de amplificador operacional es elamplificador sumador de tres entradas, el cual permite sumar algebraicamente tres voltajes, cada uno multiplicado por un factor de ganancia constante.

V0 =­( [pic] V1 +[pic] V2 + [pic] V3 +… +[pic] Vn )

Es decir, cada entrada agrega un voltaje a la salida multiplicado por su multiplicador de ganancia constante distinta. Si se utilizan mas entradas, cada una de ellas agrega un componenteadicional a la salida.[1]

Amplificador multiplicador de ganancia constante

Este proporciona una ganancia o multiplicación precisa

A =­ [pic]

Figura . Amplificador multiplicador de ganancia constante

Amplificador Restador

[pic]

Figura . Amplificador restador

V0 = V2 ([pic] ) ­ V1([pic] )

• Para resistencias independientes R1,R2,R3,R4:
• Igual queantes esta expresión puede simplificarse con resistencias iguales
• La impedancia diferencial entre dos entradas es Zin = R1 + R2
• Cabe destacar que este tipo de configuración tiene una resistencia de entrada baja en comparación con otro tipo de restadores como por ejemplo el amplificador de instrumentación.
Amplificador Integrador
[pic]

Figura . Amplificador restador...