Proyecto robotica

Proyecto 4 y 5

Figura 1

Asignación de los parámetros del robot

Figura 2

|Parámetro |Variación |
|Lo|2 m |
|L1 |0,5 m |
|L2|0,5 m |
|L3 |[0 ; 1] m |
|Φ1 |[0 ;2π] |
|Φ2 |[0 ; 2π] |
|Φ3 |[0 ; 2π]|
|Φ4 |[0 ; 2π] |
|Φ5 |[0 ; 2π]|

Tabla 1

Región de acceso

Figura 3

Volumen de la región de trabajo

[pic]

Asignación del sistema de referencia

Figura 4

Parámetros de Denavit – Hartenberg|Referencial i |θi |di |ai |αi |
|2 |q2-π/2 |0|l2 |0 |
|3 |0 |q3 |0 |0 |
|4|q4 |0 |0 |0 |

Tabla 2

Solucion del problema cinemático directo

Matrices[pic]

[pic]

[pic]

Ejemplo

qo=π/2; q1=0; q3=1

[pic]=[pic]

Los parámetros seleccionados para el modelo del robot son los siguientes:

Masa, m1=5 Kg m2=4 Kg m3=1 Kg m1=0,25 Kg...