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Páginas: 10 (2463 palabras) Publicado: 7 de septiembre de 2013
HEXAPODO
La documentación existente en el campo de los robots móviles con patas es relativamente escasa, y se limita al desarrollo de sistemas dirigidos a objetivos muy concretos.
Se probarán con diversas estructuras mecánicas, servomecanismos de posicionamiento, electrónica de generación de señales y software jerarquizado y modular.
Se compararán diferentes estructuras mecánicas, componenteselectrónicos y arquitecturas de software para el diseño de un robot móvil de6 patas.
El trabajo sedivideen6 grandes partes, en los que se describen los componentes que serán utilizados para la construcción del robot y la valoración económica que supondrá la construcción del robot HEXAPODO.
En elprimerparte sedeclararán losobjetivosdeeste trabajo ylajustificación delmismo.
En el segunda partese tratará de realizar una visión genérica de la robótica móvil, comparándolos tipos de robots móviles existentes hoy en día en el mercado y situando el ROBOT HEXAPODO dentro de este campo.
En elrestose entrarádelleno eneldiseñodeun robotmóvilde6 patas. Alolargo deestos4capítulossedescribirátantoeldiseño previo, como eldiseñodelasestructurasmecánicasyelectrónicas, así como también elsoftwarequeseimplementarásobreelrobot.
De ese modo, tendremos los primeros pasos para la construcción de un robot móvil HEXAPODO.
Hay que reseñar, que este es un proyecto en el que se dan los primeros pasos para la construcción de un robot móvil. En este proyecto, debido a la falta de tiempo y de recursos, no se define el diseño final de un robot hexápodo, simplemente es una guía o un camino a seguir,mediante el cual, después de seguir investigado y realizando diversas pruebas con distintos componentes tanto electrónicos como mecánicos y de software, podemos realizar la construcción del robot.



OBJETIVOS
El principal objetivo de este trabajo es el diseño y construcción de un robot móvil con patas y complejidadreducida.
Este objetivo plantea esfuerzos de investigación en los siguientescampos:

- Diseño de estructuras mecánicas poliarticuladas, capaces de posicionar de manera eficiente el sistema robot(maximización del espacio alcanzable frente a minimización de colisiones entre los elementos).

- Estudio y búsqueda de sistemas mecánicos de servo control (minimización del tamaño, peso y coste frente aoptimización del control en el sentido de fuerza ejercida y reducción delerror).
- Arquitecturas de control (autonomía frente a control remoto).

- Diseño de la electrónica de control y de los interfaces (estructuras digitales para el mantenimiento de lasseñales de posicionamiento y elección de dispositivos de entrada/salida para el control desde el software).

- Sistemas software estructurados en niveles de abstracción, capaces de planificar eficientementemovimientoscomplejos del robot (arquitecturas reactivas frente a arquitecturas jerarquizadas).

-Interfaz para el manejo del robot por el usuario (facilidad de uso frente a potencia. Acceso a todos losniveles de control del robot, desde configuración del sistema a la simulación de losfuturos movimientos y del comportamiento previsto).

COMO ESTA DISEÑADO
Diseño preliminar
Construcciónydistribucióndelaspatas
Existen varias configuraciones posibles para un robot con patas:

Aquellas que contemplan menos de cuatro patas presentan problemas más propios de la Ingeniería de Control que de la Computación.
Dentro de los robots de más de tres patas, los que nos interesan adoptan la forma de cuadrúpedos o hexápodos.
Los robots cuadrúpedos y hexápodos permiten un mayor desarrollo de los aspectos deplanificación del movimiento.
En ellos los problemas derivados de la estabilidad están relativamente simplificados o son susceptibles de simplificación, con lo que el diseño del hardware de control se hace más sencillo. Esto añade cierta complejidad al software, pero esa es la orientación que se pretendía dar al proyecto.
No hay ninguna ventaja en usar una configuración pentagonal(en todo caso...
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