Prácticas de Control

Instituto Tecnológico de Nogales
Departamento de Metal Mecánica
Ingeniería Mecatrónica
Control
Práctica # 1
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignación: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la práctica: Principios de MATLAB
Objetivo de la práctica: El alumno conocerá los comandos fundamentales en el
uso de MATLAB.
Materiales: cuaderno denotas.
Equipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo.
Herramientas: software MATLAB instalado.
Desarrollo:
1. Ejecutar MATLAB
2. Para definir una variable se escribe en el Command Windows de MATLAB la
variable, enseguida el signo = después el valor que se le quiera asignar a
dicha variable y se da enter, como se muestra en la siguiente figura.

Para hacer cualquier función básica conlas variables capturadas, se
define la función que se quiere realizar y se da enter como se muestra en
la operación (a+b+c) de pantalla anterior. Para limpiar la pantalla se
teclea clc con minúsculas y se da un enter, la pantalla se limpiara de todo
lo que se halla escrito anteriormente. El modo de trabajo anterior es el
modo en línea, que se realiza en el Command Windows. También se
puedetrabajar en modo script o de programa. Para ello se da un clic en el
icono superior izquierdo que se muestra en la siguiente figura.

New Script

Se obtiene la siguiente ventana donde podemos desarrollar el programa
que deseemos.

Ahora podemos desarrollar algunos ejemplos.
Ejemplo 1:
Escribimos los siguientes comandos en el editor.
x=0:pi/100:2*pi;
y=sin(x);
plot(x,y);
gridlegend('sen(x)')
Entonces tendríamos lo que se muestra en la siguiente figura.

Guardar

Antes de ejecutar tenemos que guardar el programa dando un clic en el
icono de guardar programa. Se abrirá una ventana como la que se
muestra en la figura anterior. Los nombres de los programas nunca deben
iniciar con números y no deben contener espacios en blanco ni caracteres
especiales. Una vez guardado elprograma podemos ejecutar el programa
dando clic en el icono de ejecución o tecleando F5.

Ejecutar

Ejemplo 2:
Abrimos un nuevo script y escribimos los siguientes comandos.
u=-8:0.5:8; v=u;
[U,V]=meshgrid(u,v);
R=sqrt(U.^2+V.^2)+eps;
W=sin(R)./R;
mesh(W)

Antes de ejecutar debemos guardar el programa. Siempre que se guarda
un programa, MATLAB por defecto lo guardara con extensión“.m”.
El comando meshgrid transforma el dominio especificado por los vectores
u y v a las matrices U y V que pueden ser usados para la evaluación de
funciones de dos variables en superficies gráficas de 3-D. El comando
mesh con dos argumentos de vector que remplazan los argumentos de las
primeras dos matrices, debe tener la longitud length(x) = n y lenght(y) =
m donde [m,n]= size(Z). En estecaso, los vértices de las líneas de las
mallas es la tripleta (x(j), y(i), Z(i,j)).
Conclusión:

Notas:

Práctica # 2
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignación: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la práctica: Lugar geométrico de las raíces y diagrama de Bode
Objetivo de la práctica: El alumno comprenderá los métodos de lugar
geométricode las raíces y de diagrama de Bode para determinar la estabilidad
de los sistemas lineales.
Materiales: cuaderno de notas.
Equipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo.
Herramientas: software MATLAB instalado.
Desarrollo:
Primero desarrollaremos una práctica del lugar geométrico de las raíces.
El código a usar en el script es el siguiente:
%Lugar geométrico de las raíces para unaplanta
%como la siguiente:
%Gp(s)=1/(s+1)(s+5)(s+10)
num=[];
den=[-1, -5, -10]
sys1=zpk(num,den,1)
rlocus(sys1)
axis([-15 4 -10 10])
El resultado del programa una vez ejecutado es la siguiente gráfica.

La segunda práctica es sobre el diagrama de Bode. El script de MATLAB
puede ser el siguiente.
%Diagrama de Bode de un sistema estable
%Margen de Ganancia y Fase
%G(s)=100/s(s+10)...