puente h

Puente H
Navegando por uno y otro lado, siempre me encuentro con el dilema de la gente a la hora de controlar un motor con un microcontrolador. Hay muchas soluciones en forma de integrados, peroestos son algo limitados y, hasta en algunos casos, demasiado costosos o difíciles de conseguir.
La mejor solución, sin lugar a dudas, es utilizar un puente H, pero con este tema surge otro problema enla gente, ¿como funcionan?, ¿como se arman?, ¿cuál es mejor?... para responder a todas esas preguntas, trataré de explicar aquí de una forma sencilla el funcionamiento de estos.
Se sabe que en unmotor de corriente continua, el sentido de giro viene dado por la conexión que se le haga a sus bornes. Entonces para hacer que un robot vaya hacia adelante o hacia atrás, bastará con invertir lapolaridad del motor que mueva sus ruedas, el problema es como hacer esto, el PIC solo puede suministrar 5v y 20mA por pin totalmente insuficiente para mover un motor, lo que se intenta lograr es podercontrolar una tensión y una corriente superior que la que el integrado pueda darnos por medio de una señal que será enviada por el PIC.
En definitiva, el encargado de controlar esa tensión será el PuenteH y el PIC controlará a este último.


Figura 1. Motor de corriente continua conectado a dos interruptores inversores.
Cuando conectamos un motor como en el gráfico de la figura 1, girará en unsentido u otro, o se parará según la combinación de los interruptores, el puente H hace lo mismo con la diferencia de que el control se realizará digitalmente y los interruptores mecánicos sereemplazarán por transistores PNP y NPN. De modo que se puede controlar el motor de una forma muy precisa, y con cambios giro/parada a una velocidad muy elevada, pudiendo controlar la velocidad de giro por unaseñal PWM (Pulse Width Modulation o Modulación por Ancho de Pulsos).

Figura 2. Puente en H. 
Si se compara la imagen de la figura 1 con el de la figura 2 se observa que es muy similar, puesto...