PUMA Y STANFORD







Contenido
1
1. Tema 3
2. Objetivo. 3
2.1. Objetivos específicos 3
3. Introducción. 3
4. Robot “The Stanford Arm”. 4
5. Robot “PUMA ” 5
5.1. Historia 5
5.2. Estructura del puma 500 6
5.3. Software en VAL II 7
6. Elementos Terminales 8
6.1. Los elementos de Sujeción 8
6.2. Elementos de Herramienta 10
7. Conclusiones 10
8. Bibliografía 11
9. Anexos (Videos ) 111. Tema
Introducción y aplicaciones de la robótica industria

2. Objetivo.
2.1. Objetivos específicos

Conocer la historia, desarrollo y características del robot Stanford.
Determinar cómo es la estructura de un robot PUMA, tanto en software como en hardware
Determinar los diferentes tipos de elementos terminales existentes y las aplicaciones para los mismos




3. Introducción.

Laautomatización industrial es el uso de elementos mecánicos, eléctricos o electrónicos para controlar procesos industriales substituyendo el trabajo del ser humano. Provee a los operadores humanos de mecanismos autónomos o semiautónomos para ayudarlos a extender sus capacidades físicas al realizar tareas conocidas por él de una manera más eficiente y segura reduciendo ampliamente la necesidad sensorial ymental del hombre.
Una de las ramas más visible de esta automatización es la robótica. En la literatura se encuentran varias definiciones de lo que es un robot, pero la que debería ser definitiva es la dada por la ISO (International Standards Organizatión) que dice:

“Un robot industrial es una máquina manipulativa, automáticamente controlada, reprogramable, multi-propósito, con varios ejesreprogramables, los cuales pueden ser fijos o móviles, para uso en aplicaciones de automatización industrial”




4. Robot “The Stanford Arm”.

En el año 1968, en la Universidad de Stanford se desarrolló el robot móvil conocido como “Shakey”, el que estaba provisto de una gran cantidad de sensores, entre los cuales se contaba con una cámara de vídeo. En la misma universidad, pero en el año 1971 sedesarrolló un manipulador o brazo robótico, accionado eléctricamente, que ha pasado a ser una especie de modelo para las futuras generaciones, es actualmente conocido como “The Stanford Arm” o “El Brazo Stanford”. (Fig. 1). El cual se convirtió en un clásico para el estudio de los robots industriales.


Ilustración 1Manipulador Stanford (The Stanford Arm)

El brazo consta de 6 articulaciones, y se haconfigurado para aproximarse al alcance de un humano, pero con una estructura de articulaciones diferente. Un par se montaron sobre una mesa y fueron operados conjuntamente con una cámara, que escanea la superficie de la mesa buscando objetos, como bloques, que podrían ser apilados. Se llevaron a cabo las tareas especificadas sin la utilización de la cámara. Este brazo del robot fue diseñado en 1969por Víctor Scheinman, un estudiante de Ingeniería Mecánica que laboraba en el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford


Ilustración 2Manipulador Stanford (The Stanford Arm) – Articulaciones.
La cinemática del brazo robot trata con el estudio de la geometría del movimiento de un brazo de robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo sin considerar las fuerza omomentos que originan el movimiento. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del desplazamiento espacial del robot como una función del tiempo, en particular de las relaciones entre la posición de las variables de articulación y la posición y orientación del efecto final del brazo robot.


Ilustración 3Manipulador Stanford (The Stanford Arm)

5. Robot “PUMA ”
Brazo demanipulación programable universal

5.1. Historia


Ilustración 4Unimate 500 PUMA el Deutsches Museum, Múnich

5.2. Estructura del puma 500



Ilustración 5Robot PUMA 500}
Se muestra los límites físicos del diseño, y hasta qué punto cada articulación es capaz de moverse.
Internamente hay un sistema de engranajes para mover realmente las articulaciones.
El antebrazo contiene los tres motores para mover la...