pwm activate for location of posicion

rogramación del LM628.

Lfil
Busy
Wr, _ _ _ _ h; palabra de control
Busy
Wr, _ _ _ _ h; Kp
Busy
Udf
Busy
Ltrj
Busy
Wr, 1C28 h; palabra de control
Busy
Wr, 0001 h
Busy
Wr, 1000 hBusy
Wr, 0025 h
Busy
Wr, 0000 h
Busy
Sttm

Suponiendo que finalmente se ha escogido para el control proporcional un valor de Kp = 25, complete los espacios en blanco del programa. (Nota: elcomando WR escribe en la dirección de datos del LM628 una palabra de 16 bits, enviando primero el byte de mayor peso y seguidamente el de menor peso).

13) El pseudocódigo mostrado a continuación permiteprogramar un LM629 para que después de 500 períodos de muestreo se alcance una determinada posición final, utilizando para ello una trayectoria de velocidad con sus correspondientes tramos deaceleración y deceleración.
Tras la ejecución de la trayectoria se observa que el motor ha girado 31,25 vueltas, alcanzando una velocidad máxima durante el recorrido de 7324 RPM. Se pide:

Ltrj
Wr, _ _ __ h; palabra de control
Busy
Wr, 0000 h
Busy
Wr, 8000 h
Busy
Wr, 01F4 h
Busy
Wr, 0000 h
Busy
Wr, _ _ _ _ h
Busy
Wr, _ _ _ _ h
Stt

13.1) Pulsos por vuelta de encóder.

13.2)Frecuencia del reloj del LM629.

13.3) Complete los espacios en blanco del programa.

13.4) Obtenga a partir del programa anterior el perfil de trayectoria programado, indicando todos los valoressignificativos de tiempo (muestras), posición (cuentas), velocidad (cuentas/muestra) y aceleración (cuentas/muestra2).

14) A continuación de muestra parte del listado correspondiente a la programacióndel LM629.

Busy
Lfil
Busy
Wr, 00 h
Wr, 0C h
Busy
Wr, 00 h
Wr, 1E h
Busy
Wr, 00 h
Wr, 0B h
Busy
Udf

14.1) Justifique cuáles son las constantes del PID programado.

14.2) Si enun determinado instante de tiempo kT, el error de posición detectado por el LM629 es de N cuentas, e(kT) = N, justifique cuál es el valor numérico del incremento de la señal de control del circuito...