qhaehuiqe

Webots
Pablo Gómez Grande
Plataformas de Simulación
UFV

TUTORIAL 2

Nueva Simulación

Asegurarse de que el archivo my_first_simulation.wbt esté abierto y pausado. Ahora tienes que hacer File> Save as > obstacles.wbt.

Modificar el Suelo.
Ahora modificaremos el suelo del escenario.
Para eliminar el escenario Rectanglearena, selecciona en la vista de árbol escena y pulse elbotón eliminar situado en la barra de herramientas. Fig.1
Añadimos un prototipo, seleccione el directionallight nodo y haga click en el botón agregar nuevo. Luego seleccione PROTO(Webots) > objects > floors > Floor(solid).Fig.2
El nuevo escenario tiene una dimensiones de 10m x 10 m y podemos ajustar la dimensión y la textura mediante el cambio de parámetros.
Para modificar la dimensión coloca {1,1} para cambiar su tamaño a 1m x 1m.
Fig.3
Nodo solido.
¿Qué es un nodo solido?
Un cuerpo rígido es un cuerpo en el quese descuida estafa deformación. la distancia entre dos puntos dados de un cuerpo rígido se mantiene constante en el tiempo independientemente de las fuerzas externas ejercidas sobre el mismo. cuerpos blandos y objetos articulados no son cuerpos rígidos, por ejemplo, no se trata de cuerpos rígidos: una cuerda, un neumático y un brazo robot articulado. Sin embargo una entrada articulada sepuede dividir en varios cuerpos rígidos indivisibles.
Crear balón
Para añadir el balón al escenario.
Seleccione en escenario, seleccione el ultimo nodo y agregar nodo solido utilizando Add New button. Igualmente dar en Add Sphere node como el campo de la geometría de los justos creado shape nodo. Por último añadir un nodo de la Física en el campo de la física de la Sólido. Al modificar elcampo de la
traducción del nodo sólido, ponga balón en la frontal del robot.
Fig.4
Podemos modificar la geometría de la esfera.
Establecer en campo del radio a 0,05 y su subdivisión en 2.
Esto se puede hacer manualmente.Fig.6
Def-use mechanism
Vamos a ver en este apartado un mecanismo que puede ser útil para evitar la redundancia en el mundo archivo.
¿Qué e DEF-USE Mechanism?
El mecanismo de definición de uso permite definir un nodo en un lugar y volver a utilizar esa definición en el árbol de la escena en otro lugar. Esto evita la duplicación si los nodos idénticos y esto permitemodificar varios nodos al mismo tiempo. aquí es cómo funciona esto: primero un nodo se etiqueta con una cuerda DEF, y luego copias de este nodo se reutilizan en otro lugar con la palabra clave USE. Sólo los campos del nodo DEF se pueden editar, los campos de los nodos USEE asumen valores similares. Este mecanismo es dependiente del orden aparición del nodo en el archivo de mundo, debido a que elnodo DEF debería aparecer primero.
Seleccione el primer nodo de esfera en la vista de árbol de escena. El editor de campo de la vista de árbol de escena le permite entrar en la cadena de DEF. Dar a "BALL GEOMETRY". Seleccione el campo boundingObject(que contiene el segundo nodo Sphere), y eliminarlo con el botón Restablecer a los valores predeterminados. Luego haga clic en el botón Agregar yseleccione el USO> BALL_GEOMETRY en el cuadro de diálogo.
Fig.7
Añadir Paredes
En este apartado vamos añadir paredes a nuestro suelo para que el robot E-Puck pueda utilizar los sensores que posee.
Fig.8...