Qué es un robot

¿Qué es un robot?
Nombres
• Robot: término acuñado por Karel Capek en Rossum's Universal Robots

Elementos
• Sensores.
• Actuadores.
• Sistema de locomoción.
• Controladores para todos losanteriores.
• Computador de control.

Sensores
• Lo percibido depende de los sensores del robot
• El robot existe en el espacio de los sensores
• Los sensores de los robots son muy distintos delos biológicos
• El diseñador deberá tratar de ``situarse'' en el mundo del robot
• El tipo de sensores dependerá de la tarea a realizar

Actuadores
• Un robot interacciona con el mundo a travésde sus actuadores.
• Los actuadores robóticos son muy distintos de los biológicos:
o Locomoción (trasladarse de un lugar a otro)
o Manipulación (manejo de objetos)
• De hecho dividen a la róbicaen dos campos:
o Robots móviles
o Robots manipuladores (brazos)

Acción vs. comportamiento
• Acción: orden (o cjto. de órdenes) ejecutada por los actuadores del robot.
• Comportamiento: es lo queun observador externo ve que está haciendo un robot.
• El comportamiento es el resultado de una secuencia de acciones del robot.
• El comportamiento puede no decir mucho del control interno de unrobot.
• El control puede ser una caja negra

Grados de libertad
• Los robots móviles (que usan ruedas, cadenas, patas, etc.) ``viven'' en un mundo de 2 Dimensiones
• Otros robots móviles viven en3 dimensiones: robots voladores, acuáticos, etc
• Los manipuladores viven en un mundo de 1 o más dimensiones
• El número de dimensiones del mundo de un manipulador se suele conocer como su númerode grados de libertad (DOF: Degrees of Freedom)

Estado

Estado: una descripción suficente del entorno y del propio robot
• Observable, inaccesible, parcialmente observable.
• Discreto ocontinuo
• Externo o interno
• Lo inteligente que parece un robot depende muchas veces de lo rápido que puede percibir el entorno y su situación interna.
• El estado interno puede servir para almacenar...