Quadcoptero con arduino

Saludos a todos, bueno estado días (como 4) Armando mi proyecto, es un Arduino montado en un helicóptero de control remoto.
Nada más les informo que no está terminado aun. Solo les puedo decir queya funciona. Utiliza acelerómetros extirpados de un NunChuck de nitendo Wii, esto por qué vale 20 dlls, y un acelerómetro convencional te cuesta nada más y nada menos que 40 dlls, y no están niprogramados, además por el mismo cable recibes los ejes del joystick, los cuales los recicle y ahora los utilizo para calibrar los servos externamente, sin tener que meterme al código del Arduino. ElArduino es alimentado por la misma batería del helicóptero, las tierras del circuito principal y del Arduino están fusionadas, además tiene la posibilidad de leer lo que le envió desde el radio control.La función de esto es que yo puedo despegar el helicóptero y el Arduino a través de los acelerómetros me lo estabilice en el aire, y cuando yo le envió una señal con el radio control, Arduino me lotraduce y hace que el helicóptero se mueva a donde yo desee, estable y bonito. Lo único que está conectado directamente a mi radio control son las aspas traseras y el rotor principal, los ejes X y Y soncontrolados al 100% por Arduino. No es necesario controlar las aspas traseras, que hacen girar al helicóptero, ya que el circuito principal tiene un gyro.
El Arduino que está montado en la foto lovoy a cambiar por uno mucho mas chiquito , la idea era poner un Arduino mini, pero está bien caro, más bien ya me cabe el presupuesto, así que mejor opte por el BoArduino.
Por lo pronto el hardware yafunciona y esta todo en un solo código, el cual controla los servos, lee el Nun Chuck, lee las señales del radio control y controla el helicóptero, este último es el único que le falta una buenaretocada para que quede listo. No sé si ponerles el código, que es una beta, en si es lo mismo que encuentran en internet, lo único que hice yo, fue programar el sistema que me lee las señales del radio...