rebotica avanzada

El control en los robots, robots móviles y robots de brazo manipulador ha fascinado a los ingenieros en control por muchasdécadas. Los robots son sistemas mecánicos muy complejos con dinámicasaltamente no lineales. Debido a que la operaciónde alto desempeño requiere del diseño de controles no lineales para poder explotar completamente las potencialidades unrobot. Después de describir los modelosdinámicos para los robots, en este capítulo primeramente se discutirá el diseño decuatro controladores en modos deslizantes considerando diferentes alternativas para resolver el problema deseguimiento entrayectorias clásicas. Posteriormente, se estudiará la robótica de control avanzada utilizando el ejemplo del control deseguimiento de gradiente, en donde el movimiento del robot es guiado enlínea mediante un campo de potencial artificialpara evitar las colisiones con obstáculos en el espacio de trabajo. El capítulo concluye con cuatro ejemplos prácticos delcontrol en modos deslizantes enrobótica avanzada.
12.1 Modelado Dinámico
Un gran número de problemas de control para sistemas mecánicos, están basados en el control de posición parala ubicación de masas, utilizando una fuerza o untorque como variable de entrada. En lugar de resolver tan soloel problema de dirigir el movimiento del posicionamiento de la variable de salida hacia un valor específico, amenudo la posición de la masarequiere seguir una trayectoria definida. Más niveles de complejidad puedenaparecer al introducir series de masas con dinámicas acopladas, para ser controladas mediante una serie defuerza/torque deentrada. El caso estándar de la ‘puesta en acción’ se parece a un control fuerza/torque asociadocon cada masa primaria y posteriormente aparecen fuerzas/torques desde el acoplamiento estático y dinámicodediferentes masas. El caso típico es un brazo robot o robot manipulador con
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uniones conectadas para
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articulaciones con accionadores generadores de fuerza/torque. Usualmente, la...